兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2013年
11期
1461-1468
,共8页
闫永宝%张豫南%颜南明%韩宝亮
閆永寶%張豫南%顏南明%韓寶亮
염영보%장예남%안남명%한보량
控制科学与技术%滑动转向%独立驱动%驱动力分配%操控稳定性
控製科學與技術%滑動轉嚮%獨立驅動%驅動力分配%操控穩定性
공제과학여기술%활동전향%독립구동%구동력분배%조공은정성
control science and technology%skid-steering%independent drive%driving force distribution%handling and stability
依据六轮独立电驱动滑动转向车辆转向原理及车轮扭矩独立可控的特点,结合驱动力优化分配及操控稳定性问题,提出了一种运动控制算法.该算法由速度控制器,转弯控制器和轮胎力最优分配控制器组成.其中,速度控制器和转弯控制器根据车辆状态产生整车所需总的纵向力和转弯横摆力矩,轮胎力最优化分配控制器根据轮胎垂直载荷优化分配各个车轮所需的扭矩.仿真结果表明:垂直载荷较大的轮胎获得了较大的驱动扭矩,与平均分配算法相比,采用轮胎力最优化分配算法,轮胎负荷率降低了9.79％,提高了车辆的操控稳定性.
依據六輪獨立電驅動滑動轉嚮車輛轉嚮原理及車輪扭矩獨立可控的特點,結閤驅動力優化分配及操控穩定性問題,提齣瞭一種運動控製算法.該算法由速度控製器,轉彎控製器和輪胎力最優分配控製器組成.其中,速度控製器和轉彎控製器根據車輛狀態產生整車所需總的縱嚮力和轉彎橫襬力矩,輪胎力最優化分配控製器根據輪胎垂直載荷優化分配各箇車輪所需的扭矩.倣真結果錶明:垂直載荷較大的輪胎穫得瞭較大的驅動扭矩,與平均分配算法相比,採用輪胎力最優化分配算法,輪胎負荷率降低瞭9.79％,提高瞭車輛的操控穩定性.
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