兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2013年
11期
1418-1423
,共6页
孙玉山%李岳明%张英浩%万磊
孫玉山%李嶽明%張英浩%萬磊
손옥산%리악명%장영호%만뢰
控制科学与技术%水下机器人%运动控制%S面控制%模拟退火
控製科學與技術%水下機器人%運動控製%S麵控製%模擬退火
공제과학여기술%수하궤기인%운동공제%S면공제%모의퇴화
control science and technology%underwater vehicle%motion control%S plane control%simulated annealing algorithm
从模糊逻辑控制思想出发,借鉴PID控制的结构而设计的S面控制器,其控制方法调整参数少,是一种简单实用的水下机器人运动控制方法,但其控制参数需要手工调整.针对S面方法由于控制参数设置不当,严重影响水下机器人运动控制精度与效果的问题,提出一种基于改进的模拟退火算法来优化S面运动控制参数的方法.通过对初始温度的选择、退火算法、增加记忆功能、停止温度的设定等方面改进了模拟退火算法,利用该算法进行水下机器人S面控制器参数的寻优与优化,可以实现控制参数的自动调整.试验结果表明基于模拟退火参数优化的S面控制方法优于普通S面控制方法,具有更好的控制精度,更快的响应速度.
從模糊邏輯控製思想齣髮,藉鑒PID控製的結構而設計的S麵控製器,其控製方法調整參數少,是一種簡單實用的水下機器人運動控製方法,但其控製參數需要手工調整.針對S麵方法由于控製參數設置不噹,嚴重影響水下機器人運動控製精度與效果的問題,提齣一種基于改進的模擬退火算法來優化S麵運動控製參數的方法.通過對初始溫度的選擇、退火算法、增加記憶功能、停止溫度的設定等方麵改進瞭模擬退火算法,利用該算法進行水下機器人S麵控製器參數的尋優與優化,可以實現控製參數的自動調整.試驗結果錶明基于模擬退火參數優化的S麵控製方法優于普通S麵控製方法,具有更好的控製精度,更快的響應速度.
종모호라집공제사상출발,차감PID공제적결구이설계적S면공제기,기공제방법조정삼수소,시일충간단실용적수하궤기인운동공제방법,단기공제삼수수요수공조정.침대S면방법유우공제삼수설치불당,엄중영향수하궤기인운동공제정도여효과적문제,제출일충기우개진적모의퇴화산법래우화S면운동공제삼수적방법.통과대초시온도적선택、퇴화산법、증가기억공능、정지온도적설정등방면개진료모의퇴화산법,이용해산법진행수하궤기인S면공제기삼수적심우여우화,가이실현공제삼수적자동조정.시험결과표명기우모의퇴화삼수우화적S면공제방법우우보통S면공제방법,구유경호적공제정도,경쾌적향응속도.
