太赫兹科学与电子信息学报
太赫玆科學與電子信息學報
태혁자과학여전자신식학보
Information and Electronic Engineering
2013年
6期
990-993
,共4页
逃逸行为%四转子%派诺特 AR.Drone飞行器%控制器
逃逸行為%四轉子%派諾特 AR.Drone飛行器%控製器
도일행위%사전자%파낙특 AR.Drone비행기%공제기
escape behavior%quadrotor%AR.Drone%controller
提出了四旋翼飞行器的逃逸行为算法。逃逸行为算法可以降低无人直升机与动态障碍物碰撞的可能性。通过在算法中实现群粒子的相对定位给出了四转子的移动和约束模型。为四转子的实际模型设计了控制器，该控制器根据规定的轨迹计算出每个螺旋桨转子的速度。通过仿真和对真实的派诺特 AR.Drone飞行器的测试验证了该算法的功能。
提齣瞭四鏇翼飛行器的逃逸行為算法。逃逸行為算法可以降低無人直升機與動態障礙物踫撞的可能性。通過在算法中實現群粒子的相對定位給齣瞭四轉子的移動和約束模型。為四轉子的實際模型設計瞭控製器，該控製器根據規定的軌跡計算齣每箇螺鏇槳轉子的速度。通過倣真和對真實的派諾特 AR.Drone飛行器的測試驗證瞭該算法的功能。
제출료사선익비행기적도일행위산법。도일행위산법가이강저무인직승궤여동태장애물팽당적가능성。통과재산법중실현군입자적상대정위급출료사전자적이동화약속모형。위사전자적실제모형설계료공제기，해공제기근거규정적궤적계산출매개라선장전자적속도。통과방진화대진실적파낙특 AR.Drone비행기적측시험증료해산법적공능。
An escape behavior algorithm for quadrotor aircraft is proposed,which can decrease the possibility of collision of unmanned helicopters with dynamic obstacles. The models of the quadrotor movement and the constraints are given by relative localization of swarm particles. The controller for the real model of the quadrotor is designed and it calculates the speed of each propeller of quadrotors according to a prescribed trajectory. The functionality of this algorithm is testified by using simulations and testing on a flying vehicle platform-Parrot AR.Drone.
