光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2014年
1期
1-5
,共5页
唐涛%张桐%杜俊峰%黄永梅%付承毓%任戈%张孟伟
唐濤%張桐%杜俊峰%黃永梅%付承毓%任戈%張孟偉
당도%장동%두준봉%황영매%부승육%임과%장맹위
双电机%同步控制%电流跟随%反谐振%直接驱动
雙電機%同步控製%電流跟隨%反諧振%直接驅動
쌍전궤%동보공제%전류근수%반해진%직접구동
two motors%synchronization control%current master-slave control%anti-resonance%direct drive
在光电经纬仪设备的水平轴系中实现了双电机的直接驱动控制。建立刚性连接下双电机的直接驱动模型,与单电机驱动相比:双电机与单电机的控制特性的谐振频率几乎是一致的,而双电机反谐振频率是单电机驱动的1.414倍,因此双电机具有比单电机驱动良好的控制对象特性。由于双电机采用了刚性连接,其速度已经同步了。提出了电流跟随控制方法实现力矩同步的控制算法。具体就是以其中任何一个电机作为主电机,另外一个电机作为从电机跟踪主电机的反馈电流,而速度反馈直接到主电机上。实验结果表明理论分析的有效性,在跟踪轨迹为0.01°/s的直线,位置随机误差为0.0119″。
在光電經緯儀設備的水平軸繫中實現瞭雙電機的直接驅動控製。建立剛性連接下雙電機的直接驅動模型,與單電機驅動相比:雙電機與單電機的控製特性的諧振頻率幾乎是一緻的,而雙電機反諧振頻率是單電機驅動的1.414倍,因此雙電機具有比單電機驅動良好的控製對象特性。由于雙電機採用瞭剛性連接,其速度已經同步瞭。提齣瞭電流跟隨控製方法實現力矩同步的控製算法。具體就是以其中任何一箇電機作為主電機,另外一箇電機作為從電機跟蹤主電機的反饋電流,而速度反饋直接到主電機上。實驗結果錶明理論分析的有效性,在跟蹤軌跡為0.01°/s的直線,位置隨機誤差為0.0119″。
재광전경위의설비적수평축계중실현료쌍전궤적직접구동공제。건립강성련접하쌍전궤적직접구동모형,여단전궤구동상비:쌍전궤여단전궤적공제특성적해진빈솔궤호시일치적,이쌍전궤반해진빈솔시단전궤구동적1.414배,인차쌍전궤구유비단전궤구동량호적공제대상특성。유우쌍전궤채용료강성련접,기속도이경동보료。제출료전류근수공제방법실현력구동보적공제산법。구체취시이기중임하일개전궤작위주전궤,령외일개전궤작위종전궤근종주전궤적반궤전류,이속도반궤직접도주전궤상。실험결과표명이론분석적유효성,재근종궤적위0.01°/s적직선,위치수궤오차위0.0119″。
It is very important to use two motors synchronization control in photoelectric theodolite tracking control system. First, the direct drive function of two motors is modeled. Compared with single motor direct control system, the resonance frequency of two motors control systems is the same, while the anti-resonance frequency of two motor control system is 1.414 times than those of sing motor system. Because of hard coupling for direct drive, the speed of two motor of the system is the same, and the synchronization of torque for motors is critical. The current master-slave control technique is effective to synchronize the torque, in which the current loop of the master motors is tracked by the other slave motor. The speed feedback into the input of current loop of the master motors. The experiments test the performance of the two motors drive system. The random tracking error is 0.011 9″for the line trajectory of 0.01°/s.