南通大学学报（自然科学版）
南通大學學報（自然科學版）
남통대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NANTONG UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE)
2013年
4期
91-94
,共4页
周东健%张兴国%马海波%李成浩%郭旭
週東健%張興國%馬海波%李成浩%郭旭
주동건%장흥국%마해파%리성호%곽욱
路径搜索%栅格地图%蚁群算法%机器人%最优路径规划
路徑搜索%柵格地圖%蟻群算法%機器人%最優路徑規劃
로경수색%책격지도%의군산법%궤기인%최우로경규화
通过栅格法建立栅格地图作为机器人路径规划的工作环境,采用蚁群算法作为机器人路径搜索的规则.将所有机器人放置于初始位置,经过NC次无碰撞迭代运动找到最优路径,到达目标位置.为防止机器人在路径搜索过程中没有达到最大迭代次数时路径大小已不发生变化而陷入局部最优,可通过对各路径上的信息素进行增减来使机器人路径搜索跳出当前值继续搜索,直到迭代完毕,获得最优路径.
通過柵格法建立柵格地圖作為機器人路徑規劃的工作環境,採用蟻群算法作為機器人路徑搜索的規則.將所有機器人放置于初始位置,經過NC次無踫撞迭代運動找到最優路徑,到達目標位置.為防止機器人在路徑搜索過程中沒有達到最大迭代次數時路徑大小已不髮生變化而陷入跼部最優,可通過對各路徑上的信息素進行增減來使機器人路徑搜索跳齣噹前值繼續搜索,直到迭代完畢,穫得最優路徑.
통과책격법건립책격지도작위궤기인로경규화적공작배경,채용의군산법작위궤기인로경수색적규칙.장소유궤기인방치우초시위치,경과NC차무팽당질대운동조도최우로경,도체목표위치.위방지궤기인재로경수색과정중몰유체도최대질대차수시로경대소이불발생변화이함입국부최우,가통과대각로경상적신식소진행증감래사궤기인로경수색도출당전치계속수색,직도질대완필,획득최우로경.
