电气自动化
電氣自動化
전기자동화
ELECTRICAL AUTOMATION
2013年
6期
6-8,25
,共4页
CAN总线%CANopen协议%轨迹规划%PVT插值模式%协调控制
CAN總線%CANopen協議%軌跡規劃%PVT插值模式%協調控製
CAN총선%CANopen협의%궤적규화%PVT삽치모식%협조공제
CAN bus%CANopen protocol%trajectory planning%PVT interpolation mode%coordinated control
首先针对多轴机器人控制采用CAN总线分布式控制方式,描述了机器人轨迹规划的执行流程.为解决多轴协调控制的问题提出了应用伺服PVT插值模式的设计方案.其次结合实验详细介绍了CANopen协议下PVT模式参数的配置过程,认真观察和分析了实验数据.最后实验结果表明PVT插值模式在多轴机器人控制上的可行性和较高的可靠性,能够方便的实现多轴机器人运动的实时性、平滑性和协调性.
首先針對多軸機器人控製採用CAN總線分佈式控製方式,描述瞭機器人軌跡規劃的執行流程.為解決多軸協調控製的問題提齣瞭應用伺服PVT插值模式的設計方案.其次結閤實驗詳細介紹瞭CANopen協議下PVT模式參數的配置過程,認真觀察和分析瞭實驗數據.最後實驗結果錶明PVT插值模式在多軸機器人控製上的可行性和較高的可靠性,能夠方便的實現多軸機器人運動的實時性、平滑性和協調性.
수선침대다축궤기인공제채용CAN총선분포식공제방식,묘술료궤기인궤적규화적집행류정.위해결다축협조공제적문제제출료응용사복PVT삽치모식적설계방안.기차결합실험상세개소료CANopen협의하PVT모식삼수적배치과정,인진관찰화분석료실험수거.최후실험결과표명PVT삽치모식재다축궤기인공제상적가행성화교고적가고성,능구방편적실현다축궤기인운동적실시성、평활성화협조성.
