机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2013年
12期
52-55
,共4页
李文艺%董忠%童上高%李国振%张昊%伊志文%洪锋
李文藝%董忠%童上高%李國振%張昊%伊誌文%洪鋒
리문예%동충%동상고%리국진%장호%이지문%홍봉
混联码垛机器人%编码器检测%定位误差
混聯碼垛機器人%編碼器檢測%定位誤差
혼련마타궤기인%편마기검측%정위오차
series-parallel robot%detection with encoders%position error
根据码垛任务特点,采用基于混联结构的四自由度码垛机器人设计;优化连杆参数,简化混联结构机器人的运动学求解,采用D-H法,获取机械手末端在三维空间的位置坐标的理论值;采用4个拉线式绝对编码器,2个平行布置的连杆,以及数据采集处理器,基于编码器信息,根据运动几何关系求解,获取机械手末端在三维空间位置的实际值;通过对比理论值与实际值,得到机器人的终端位置误差检测.
根據碼垛任務特點,採用基于混聯結構的四自由度碼垛機器人設計;優化連桿參數,簡化混聯結構機器人的運動學求解,採用D-H法,穫取機械手末耑在三維空間的位置坐標的理論值;採用4箇拉線式絕對編碼器,2箇平行佈置的連桿,以及數據採集處理器,基于編碼器信息,根據運動幾何關繫求解,穫取機械手末耑在三維空間位置的實際值;通過對比理論值與實際值,得到機器人的終耑位置誤差檢測.
근거마타임무특점,채용기우혼련결구적사자유도마타궤기인설계;우화련간삼수,간화혼련결구궤기인적운동학구해,채용D-H법,획취궤계수말단재삼유공간적위치좌표적이론치;채용4개랍선식절대편마기,2개평행포치적련간,이급수거채집처리기,기우편마기신식,근거운동궤하관계구해,획취궤계수말단재삼유공간위치적실제치;통과대비이론치여실제치,득도궤기인적종단위치오차검측.
