电光与控制
電光與控製
전광여공제
ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
2014年
1期
91-96
,共6页
周欢%魏瑞轩%崔军辉%茹常剑%关旭宁
週歡%魏瑞軒%崔軍輝%茹常劍%關旭寧
주환%위서헌%최군휘%여상검%관욱저
多无人机%协同防碰撞%信息共享%扩展卡尔曼滤波%模型预测控制
多無人機%協同防踫撞%信息共享%擴展卡爾曼濾波%模型預測控製
다무인궤%협동방팽당%신식공향%확전잡이만려파%모형예측공제
multi-UAV%cooperative collision avoidance%information share%EKF%MPC
随着无人机碰撞事故的增加,防碰撞已成为多无人机共空域飞行亟待解决的问题.首先,进行多无人机协同防碰撞体系结构设计,然后,提出一种新的模型预测控制方法:应用扩展卡尔曼滤波预测不确定性环境空间的障碍物和目标轨迹,无人机通过机间通信实现环境信息共享,基于模型预测控制方法进行多无人机协同防碰撞制导决策.仿真结果表明所提方法的有效性,同时协同机制的效果明显.
隨著無人機踫撞事故的增加,防踫撞已成為多無人機共空域飛行亟待解決的問題.首先,進行多無人機協同防踫撞體繫結構設計,然後,提齣一種新的模型預測控製方法:應用擴展卡爾曼濾波預測不確定性環境空間的障礙物和目標軌跡,無人機通過機間通信實現環境信息共享,基于模型預測控製方法進行多無人機協同防踫撞製導決策.倣真結果錶明所提方法的有效性,同時協同機製的效果明顯.
수착무인궤팽당사고적증가,방팽당이성위다무인궤공공역비행극대해결적문제.수선,진행다무인궤협동방팽당체계결구설계,연후,제출일충신적모형예측공제방법:응용확전잡이만려파예측불학정성배경공간적장애물화목표궤적,무인궤통과궤간통신실현배경신식공향,기우모형예측공제방법진행다무인궤협동방팽당제도결책.방진결과표명소제방법적유효성,동시협동궤제적효과명현.
