多无人机时序到达协同控制方法
다무인궤시서도체협동공제방법
A Cooperative Control Method for Tight Sequencing Arrival of Multiple UAVs
  • 万方数据
    电光与控制 전광여공제
    ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
    2014年 1期 18-22 ,共5页

    关旭宁%魏瑞轩%郭庆%王树磊%李政阳

    관욱저%위서헌%곽경%왕수뢰%리정양

    无人机%时序到达%Laguerre图%速度闭环控制 無人機%時序到達%Laguerre圖%速度閉環控製
    무인궤%시서도체%Laguerre도%속도폐배공제
    unmanned aerial vehicle%sequencing arrival%Laguerre diagram%velocity close-loop control
    时序到达控制是无人机协同控制方向新近产生的典型问题,对异构无人机协同执行搜索、跟踪、打击、评估等任务具有重要潜在价值.引入计算几何学中的Laguerre图用于航路规划,当两个威胁区域不相交时,Laguerre图生成的初始航路必然从它们之间的空隙内穿过.针对时序控制精度不高的问题,采用周期性的速度修正方法,有效提高了到达时间精度.仿真结果表明,所提出的时序到达控制方法能够有效实现多无人机时序到达,并且具有较高的鲁棒性和控制精度.
    시서도체공제시무인궤협동공제방향신근산생적전형문제,대이구무인궤협동집행수색、근종、타격、평고등임무구유중요잠재개치.인입계산궤하학중적Laguerre도용우항로규화,당량개위협구역불상교시,Laguerre도생성적초시항로필연종타문지간적공극내천과.침대시서공제정도불고적문제,채용주기성적속도수정방법,유효제고료도체시간정도.방진결과표명,소제출적시서도체공제방법능구유효실현다무인궤시서도체,병차구유교고적로봉성화공제정도.
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