计算机科学
計算機科學
계산궤과학
COMPUTER SCIENCE
2014年
1期
83-87
,共5页
旋转乒乓球%轨迹预测%无迹卡尔曼滤波%乒乓球机器人
鏇轉乒乓毬%軌跡預測%無跡卡爾曼濾波%乒乓毬機器人
선전핑퐁구%궤적예측%무적잡이만려파%핑퐁구궤기인
Rotary table tennis%Trajectory prediction%Unscented kalman filter%Ping-pong robot
乒乓球机器人不能进行成功的智能回球的主要原因是对旋转球的轨迹预测不准确.减小轨迹预测误差可采取如下对策:分析旋转乒乓球飞行过程的运动学模型,采用无迹卡尔曼滤波(UKF)思想构建过程方程和观测方程,根据视觉系统观测得到的三维空间位置信息对乒乓球的三维空间位置、线速度及角速度进行在线估计.通过多次Matlab仿真对比实验和实际对比实验表明,UKF算法相对EKF算法在轨迹预测用时上可节省99％,跟踪误差更小.
乒乓毬機器人不能進行成功的智能迴毬的主要原因是對鏇轉毬的軌跡預測不準確.減小軌跡預測誤差可採取如下對策:分析鏇轉乒乓毬飛行過程的運動學模型,採用無跡卡爾曼濾波(UKF)思想構建過程方程和觀測方程,根據視覺繫統觀測得到的三維空間位置信息對乒乓毬的三維空間位置、線速度及角速度進行在線估計.通過多次Matlab倣真對比實驗和實際對比實驗錶明,UKF算法相對EKF算法在軌跡預測用時上可節省99％,跟蹤誤差更小.
핑퐁구궤기인불능진행성공적지능회구적주요원인시대선전구적궤적예측불준학.감소궤적예측오차가채취여하대책:분석선전핑퐁구비행과정적운동학모형,채용무적잡이만려파(UKF)사상구건과정방정화관측방정,근거시각계통관측득도적삼유공간위치신식대핑퐁구적삼유공간위치、선속도급각속도진행재선고계.통과다차Matlab방진대비실험화실제대비실험표명,UKF산법상대EKF산법재궤적예측용시상가절성99％,근종오차경소.
