电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2014年
1期
105-111
,共7页
李琳辉%连静%王蒙蒙%王文波%吴淑梅
李琳輝%連靜%王矇矇%王文波%吳淑梅
리림휘%련정%왕몽몽%왕문파%오숙매
月球车%轨迹跟踪控制%滑转补偿%滑模控制器%最优控制器
月毬車%軌跡跟蹤控製%滑轉補償%滑模控製器%最優控製器
월구차%궤적근종공제%활전보상%활모공제기%최우공제기
lunar rover%trajectory tracking control%slip compensation%sliding mode controller%optimal controller
针对月球车轨迹跟踪问题,研究提出了六轮摇臂-转向架式月球车的基于滑转补偿的轨迹跟踪控制算法.为防止在轨迹跟踪过程中车轮滑转、下陷现象的发生,该控制算法采用新型指数趋近律的滑模控制对月球车车轮的滑转进行补偿;通过分析月球车的运动学模型和月球车的驱动系统辨识建立被控系统的状态空间模型,采用最优控制算法对其在崎岖路面的轨迹进行跟踪控制.最后,在ADAMS与Matlab/SIMULINK联合仿真环境下进行了仿真试验.结果表明,该算法可以在实现轨迹跟踪的基础上,降低月球车在崎岖路面各轮的滑转率差异,从而减少内力消耗,提高车体的通过性能,使月球车在软土环境下运动更加协调.
針對月毬車軌跡跟蹤問題,研究提齣瞭六輪搖臂-轉嚮架式月毬車的基于滑轉補償的軌跡跟蹤控製算法.為防止在軌跡跟蹤過程中車輪滑轉、下陷現象的髮生,該控製算法採用新型指數趨近律的滑模控製對月毬車車輪的滑轉進行補償;通過分析月毬車的運動學模型和月毬車的驅動繫統辨識建立被控繫統的狀態空間模型,採用最優控製算法對其在崎嶇路麵的軌跡進行跟蹤控製.最後,在ADAMS與Matlab/SIMULINK聯閤倣真環境下進行瞭倣真試驗.結果錶明,該算法可以在實現軌跡跟蹤的基礎上,降低月毬車在崎嶇路麵各輪的滑轉率差異,從而減少內力消耗,提高車體的通過性能,使月毬車在軟土環境下運動更加協調.
침대월구차궤적근종문제,연구제출료륙륜요비-전향가식월구차적기우활전보상적궤적근종공제산법.위방지재궤적근종과정중차륜활전、하함현상적발생,해공제산법채용신형지수추근률적활모공제대월구차차륜적활전진행보상;통과분석월구차적운동학모형화월구차적구동계통변식건립피공계통적상태공간모형,채용최우공제산법대기재기구로면적궤적진행근종공제.최후,재ADAMS여Matlab/SIMULINK연합방진배경하진행료방진시험.결과표명,해산법가이재실현궤적근종적기출상,강저월구차재기구로면각륜적활전솔차이,종이감소내력소모,제고차체적통과성능,사월구차재연토배경하운동경가협조.
