西南交通大学学报
西南交通大學學報
서남교통대학학보
JOURNAL OF SOUTHWEST JIAOTONG UNIVERSITY
2014年
1期
8-14,51
,共8页
捷联惯性系统%卡尔曼滤波%随机误差%实时建模%误差补偿
捷聯慣性繫統%卡爾曼濾波%隨機誤差%實時建模%誤差補償
첩련관성계통%잡이만려파%수궤오차%실시건모%오차보상
strapdown inertial system%Kalman filtering%random errors%real time modeling%error compensation
为了进一步提高捷联惯性测试系统的精度,提出了基于卡尔曼数据融合技术的铁路轨道几何参数捷联惯性测试方法.在分析影响捷联惯性测试系统精度主要误差因素的基础上,建立了反映测试系统误差影响因素的状态空间方程,分析了外部辅助观测量的选取及其对卡尔曼滤波系统可观测性和可观测度的影响.以速度、侧滚角作为外部辅助观测量,并且以2阶自回归模型对随机振动干扰进行实时建模,仿真计算结果表明,相较于普通的卡尔曼滤波算法,该方法可以使卡尔曼滤波的估计精度显著提高,俯仰角和航向角误差估计值的标准偏差均减小1.5°～2.5°.
為瞭進一步提高捷聯慣性測試繫統的精度,提齣瞭基于卡爾曼數據融閤技術的鐵路軌道幾何參數捷聯慣性測試方法.在分析影響捷聯慣性測試繫統精度主要誤差因素的基礎上,建立瞭反映測試繫統誤差影響因素的狀態空間方程,分析瞭外部輔助觀測量的選取及其對卡爾曼濾波繫統可觀測性和可觀測度的影響.以速度、側滾角作為外部輔助觀測量,併且以2階自迴歸模型對隨機振動榦擾進行實時建模,倣真計算結果錶明,相較于普通的卡爾曼濾波算法,該方法可以使卡爾曼濾波的估計精度顯著提高,俯仰角和航嚮角誤差估計值的標準偏差均減小1.5°～2.5°.
위료진일보제고첩련관성측시계통적정도,제출료기우잡이만수거융합기술적철로궤도궤하삼수첩련관성측시방법.재분석영향첩련관성측시계통정도주요오차인소적기출상,건립료반영측시계통오차영향인소적상태공간방정,분석료외부보조관측량적선취급기대잡이만려파계통가관측성화가관측도적영향.이속도、측곤각작위외부보조관측량,병차이2계자회귀모형대수궤진동간우진행실시건모,방진계산결과표명,상교우보통적잡이만려파산법,해방법가이사잡이만려파적고계정도현저제고,부앙각화항향각오차고계치적표준편차균감소1.5°～2.5°.
