机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2014年
1期
166-170
,共5页
双柔性臂%刚柔耦合模型%PZT换能器%主动振动控制
雙柔性臂%剛柔耦閤模型%PZT換能器%主動振動控製
쌍유성비%강유우합모형%PZT환능기%주동진동공제
cooperating flexible manipulator%rigid-flexible dynamic model%PZT transducers%active vibration control
针对双柔性臂机器人在操作过程中出现的结构振动和残余振动影响控制精度的问题,提出了采用多组压电换能器对柔性臂进行主动振动的控制方法.设计了基于超声电机驱动的双柔性臂机器人,采用拉格朗日法和假设模态法对双柔性臂进行了动力学建模,并考虑了在协作搬运过程中双柔性臂机器人需要满足的闭链约束条件.提出了采用独立关节PD反馈控制器和正位置反馈控制器相结合的混合控制方法.Matlab仿真表明,所提出的混合控制器能使柔性机器人在准确完成目标物体轨迹运动的同时,实现对柔性臂的振动抑制,提高了双柔性臂机器人的搬运精度和效率.
針對雙柔性臂機器人在操作過程中齣現的結構振動和殘餘振動影響控製精度的問題,提齣瞭採用多組壓電換能器對柔性臂進行主動振動的控製方法.設計瞭基于超聲電機驅動的雙柔性臂機器人,採用拉格朗日法和假設模態法對雙柔性臂進行瞭動力學建模,併攷慮瞭在協作搬運過程中雙柔性臂機器人需要滿足的閉鏈約束條件.提齣瞭採用獨立關節PD反饋控製器和正位置反饋控製器相結閤的混閤控製方法.Matlab倣真錶明,所提齣的混閤控製器能使柔性機器人在準確完成目標物體軌跡運動的同時,實現對柔性臂的振動抑製,提高瞭雙柔性臂機器人的搬運精度和效率.
침대쌍유성비궤기인재조작과정중출현적결구진동화잔여진동영향공제정도적문제,제출료채용다조압전환능기대유성비진행주동진동적공제방법.설계료기우초성전궤구동적쌍유성비궤기인,채용랍격랑일법화가설모태법대쌍유성비진행료동역학건모,병고필료재협작반운과정중쌍유성비궤기인수요만족적폐련약속조건.제출료채용독립관절PD반궤공제기화정위치반궤공제기상결합적혼합공제방법.Matlab방진표명,소제출적혼합공제기능사유성궤기인재준학완성목표물체궤적운동적동시,실현대유성비적진동억제,제고료쌍유성비궤기인적반운정도화효솔.
