机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2014年
1期
163-165,176
,共4页
4PUS-1PS%并联机器人%运动学%ADAMS%MATLAB
4PUS-1PS%併聯機器人%運動學%ADAMS%MATLAB
4PUS-1PS%병련궤기인%운동학%ADAMS%MATLAB
4PUS-1PS%parallel robot%kinematics%ADAMS%MATLAB
并联机器人的运动学分析是动力学分析的基础,而工作空间是评价并联机器人工作性能的重要指标.对4PUS-1PS型并联机器人进行了逆运动学分析,使用ADAMS软件对其进行仿真,并与MATLAB软件计算的结果相比对.基于运动学逆解,结合机构的约束条件,运用MATLAB搜索其工作空间.为其动力学分析及此类机器人的设计与运用提供依据.
併聯機器人的運動學分析是動力學分析的基礎,而工作空間是評價併聯機器人工作性能的重要指標.對4PUS-1PS型併聯機器人進行瞭逆運動學分析,使用ADAMS軟件對其進行倣真,併與MATLAB軟件計算的結果相比對.基于運動學逆解,結閤機構的約束條件,運用MATLAB搜索其工作空間.為其動力學分析及此類機器人的設計與運用提供依據.
병련궤기인적운동학분석시동역학분석적기출,이공작공간시평개병련궤기인공작성능적중요지표.대4PUS-1PS형병련궤기인진행료역운동학분석,사용ADAMS연건대기진행방진,병여MATLAB연건계산적결과상비대.기우운동학역해,결합궤구적약속조건,운용MATLAB수색기공작공간.위기동역학분석급차류궤기인적설계여운용제공의거.
