钦州学院学报
欽州學院學報
흠주학원학보
JOURNAL OF QINZHOU UNIVERSITY
2013年
11期
10-14
,共5页
旋转倒立摆%STM32%增量PID%惯性起摆%BTS7960%连续采样
鏇轉倒立襬%STM32%增量PID%慣性起襬%BTS7960%連續採樣
선전도립파%STM32%증량PID%관성기파%BTS7960%련속채양
旋转倒立摆系统应用广泛,但是传统设计中存在成本较高、功耗较大等问题.针对该难题,提出利用32位低功耗嵌入式芯片STM32作为主控制器、以增量PID和惯性起摆为控制算法的解决思路.通过连续多次采样角度传感器WDX35D,STM32将获取的数值进行增量PID计算并产生PWM信号,使BTS7960能够快速、平滑地驱动伺服电机,实现摆杆进入稳定的倒立状态.实践表明,该倒立摆稳定、可靠、运行平滑、抗干扰能力强,具有低成本、低功耗等优点.
鏇轉倒立襬繫統應用廣汎,但是傳統設計中存在成本較高、功耗較大等問題.針對該難題,提齣利用32位低功耗嵌入式芯片STM32作為主控製器、以增量PID和慣性起襬為控製算法的解決思路.通過連續多次採樣角度傳感器WDX35D,STM32將穫取的數值進行增量PID計算併產生PWM信號,使BTS7960能夠快速、平滑地驅動伺服電機,實現襬桿進入穩定的倒立狀態.實踐錶明,該倒立襬穩定、可靠、運行平滑、抗榦擾能力彊,具有低成本、低功耗等優點.
선전도립파계통응용엄범,단시전통설계중존재성본교고、공모교대등문제.침대해난제,제출이용32위저공모감입식심편STM32작위주공제기、이증량PID화관성기파위공제산법적해결사로.통과련속다차채양각도전감기WDX35D,STM32장획취적수치진행증량PID계산병산생PWM신호,사BTS7960능구쾌속、평활지구동사복전궤,실현파간진입은정적도립상태.실천표명,해도립파은정、가고、운행평활、항간우능력강,구유저성본、저공모등우점.
