机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2014年
1期
47-51,56
,共6页
钱小平%杨庆华%荀一%鲍官军
錢小平%楊慶華%荀一%鮑官軍
전소평%양경화%순일%포관군
三维虚拟场景%VRML%Java3D%运动学仿真%人机交互
三維虛擬場景%VRML%Java3D%運動學倣真%人機交互
삼유허의장경%VRML%Java3D%운동학방진%인궤교호
three-dimention virtual scene%VRML%Java 3D%motion simulation%human-computer interaction
针对常规方法所构建的机械臂运动仿真可视化虚拟环境并非基于网络特性的问题,研究并采用了Java3D与VRML相结合的方法.通过Loader接口导入VRML造型文件并将其添加到Java3D场景图中进行装配,借助Java语言强大的事件处理模型,结合Java3D中的Interpolator内插器对象和Alpha对象,实现了简单的人机交互操作.最后以实验室的某型号四自由度机械臂为例,成功实现了一个基于Java3D的交互式可视化机械臂运动仿真虚拟环境创建,并采用标准的D-H参数法进行了机械臂正、逆运动学分析与仿真.研究结果表明,该基于Java3D开发的机械臂三维运动仿真系统,不仅效果逼真,而且适于网络的传输,实现了既定的效果;该研究工作在机械臂仿真中具有较大的应用价值.
針對常規方法所構建的機械臂運動倣真可視化虛擬環境併非基于網絡特性的問題,研究併採用瞭Java3D與VRML相結閤的方法.通過Loader接口導入VRML造型文件併將其添加到Java3D場景圖中進行裝配,藉助Java語言彊大的事件處理模型,結閤Java3D中的Interpolator內插器對象和Alpha對象,實現瞭簡單的人機交互操作.最後以實驗室的某型號四自由度機械臂為例,成功實現瞭一箇基于Java3D的交互式可視化機械臂運動倣真虛擬環境創建,併採用標準的D-H參數法進行瞭機械臂正、逆運動學分析與倣真.研究結果錶明,該基于Java3D開髮的機械臂三維運動倣真繫統,不僅效果逼真,而且適于網絡的傳輸,實現瞭既定的效果;該研究工作在機械臂倣真中具有較大的應用價值.
침대상규방법소구건적궤계비운동방진가시화허의배경병비기우망락특성적문제,연구병채용료Java3D여VRML상결합적방법.통과Loader접구도입VRML조형문건병장기첨가도Java3D장경도중진행장배,차조Java어언강대적사건처리모형,결합Java3D중적Interpolator내삽기대상화Alpha대상,실현료간단적인궤교호조작.최후이실험실적모형호사자유도궤계비위례,성공실현료일개기우Java3D적교호식가시화궤계비운동방진허의배경창건,병채용표준적D-H삼수법진행료궤계비정、역운동학분석여방진.연구결과표명,해기우Java3D개발적궤계비삼유운동방진계통,불부효과핍진,이차괄우망락적전수,실현료기정적효과;해연구공작재궤계비방진중구유교대적응용개치.
