机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2014年
1期
26-31
,共6页
无人直升机%6自由度平台%UAV%MUAV%重力平衡%平行四边形机构
無人直升機%6自由度平檯%UAV%MUAV%重力平衡%平行四邊形機構
무인직승궤%6자유도평태%UAV%MUAV%중력평형%평행사변형궤구
unmanned helicopter%6-DOF stand%UAV%MUAV%gravity balance%parallelogram mechanism
针对微小型无人直升机动力学建模与控制实验的安全问题,避免在实验或测试中造成人员伤害和直升机及其机载设备的损毁,设计了一种被动式微小型无人直升机6自由度支撑平台.该平台由具有被动重力平衡能力的平行四边形机构组成,无人直升机与平台之间采用球铰连接,从而使得直升机能够在所允许的范围内作任意方向的飞行、姿态机动或悬停在任意位置而不受支撑平台重力的影响,能够满足无人直升机在实际运动过程中全部6个自由度仿真的需求.为了评价机构的重力平衡效果,在ADAMS环境下对支撑平台系统进行了动力学仿真,并给出了仿真结果.评估了支撑平台设计方案的优缺点,以及在实际实际使用过程中需要注意的问题.研究结果表明,该方案结构简单、实施方便,能够有效保障微小型无人直升机动力学建模与控制实验的安全.
針對微小型無人直升機動力學建模與控製實驗的安全問題,避免在實驗或測試中造成人員傷害和直升機及其機載設備的損燬,設計瞭一種被動式微小型無人直升機6自由度支撐平檯.該平檯由具有被動重力平衡能力的平行四邊形機構組成,無人直升機與平檯之間採用毬鉸連接,從而使得直升機能夠在所允許的範圍內作任意方嚮的飛行、姿態機動或懸停在任意位置而不受支撐平檯重力的影響,能夠滿足無人直升機在實際運動過程中全部6箇自由度倣真的需求.為瞭評價機構的重力平衡效果,在ADAMS環境下對支撐平檯繫統進行瞭動力學倣真,併給齣瞭倣真結果.評估瞭支撐平檯設計方案的優缺點,以及在實際實際使用過程中需要註意的問題.研究結果錶明,該方案結構簡單、實施方便,能夠有效保障微小型無人直升機動力學建模與控製實驗的安全.
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