电子测量与仪器学报
電子測量與儀器學報
전자측량여의기학보
JOURNAL OF ELECTRONIC MEASUREMENT AND INSTRUMENT
2014年
1期
62-68
,共7页
张利%秦海春%王文彬%金爱民%王锦波%张帅%李飞
張利%秦海春%王文彬%金愛民%王錦波%張帥%李飛
장리%진해춘%왕문빈%금애민%왕금파%장수%리비
智能轮椅定位%传感器阵列%航迹推算%卡尔曼滤波
智能輪椅定位%傳感器陣列%航跡推算%卡爾曼濾波
지능륜의정위%전감기진렬%항적추산%잡이만려파
the positioning of intelligent wheelchair%sensor array%track reckoning%Kalman filtering
针对智能轮椅自主导航中的定位问题,提出了一种适用于室内环境下的智能轮椅定位方法.该方法首先在室内合适位置安置两个超声波发射器,在轮椅上安置超声波接收器阵列,通过空间几何算法和坐标变换原理实现轮椅的初步定位,然后对传统的航迹推算方法进行改进,提高轮椅相对定位的精度,最后采用卡尔曼滤波将2种定位方法进行融合.仿真实验结果表明,该方法比单独使用绝对定位或相对定位的精度要高许多,能够满足轮椅在大面积房间内长时间较准确的定位.
針對智能輪椅自主導航中的定位問題,提齣瞭一種適用于室內環境下的智能輪椅定位方法.該方法首先在室內閤適位置安置兩箇超聲波髮射器,在輪椅上安置超聲波接收器陣列,通過空間幾何算法和坐標變換原理實現輪椅的初步定位,然後對傳統的航跡推算方法進行改進,提高輪椅相對定位的精度,最後採用卡爾曼濾波將2種定位方法進行融閤.倣真實驗結果錶明,該方法比單獨使用絕對定位或相對定位的精度要高許多,能夠滿足輪椅在大麵積房間內長時間較準確的定位.
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