组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2014年
2期
69-71,74
,共4页
机器人%软件协同%运动仿真平台%样条函数表达和重构
機器人%軟件協同%運動倣真平檯%樣條函數錶達和重構
궤기인%연건협동%운동방진평태%양조함수표체화중구
robot%software cooperation%kinematics simulation platform%expression and reconstruction of interpolation
设计一个基于软件二次开发并以协同方式工作的机器人运动仿真平台,所以需要解决协同工作时仿真规划与仿真实现的问题.首先对5自由度关节机器人进行运动学分析和对样条函数进行研究.然后提出将样条规划函数展开为多项式形式并用系数矩阵表达,该矩阵使各阶数的样条函数具有统一的形式,代替插值点位置坐标与时间坐标传递能够减少协同仿真时交互数据量.系数矩阵与时间序列的运算重构出轨迹函数实现动态仿真.仿真实验结果说明仿真平台易于构建和扩充,可为机器人设计提供参考.
設計一箇基于軟件二次開髮併以協同方式工作的機器人運動倣真平檯,所以需要解決協同工作時倣真規劃與倣真實現的問題.首先對5自由度關節機器人進行運動學分析和對樣條函數進行研究.然後提齣將樣條規劃函數展開為多項式形式併用繫數矩陣錶達,該矩陣使各階數的樣條函數具有統一的形式,代替插值點位置坐標與時間坐標傳遞能夠減少協同倣真時交互數據量.繫數矩陣與時間序列的運算重構齣軌跡函數實現動態倣真.倣真實驗結果說明倣真平檯易于構建和擴充,可為機器人設計提供參攷.
설계일개기우연건이차개발병이협동방식공작적궤기인운동방진평태,소이수요해결협동공작시방진규화여방진실현적문제.수선대5자유도관절궤기인진행운동학분석화대양조함수진행연구.연후제출장양조규화함수전개위다항식형식병용계수구진표체,해구진사각계수적양조함수구유통일적형식,대체삽치점위치좌표여시간좌표전체능구감소협동방진시교호수거량.계수구진여시간서렬적운산중구출궤적함수실현동태방진.방진실험결과설명방진평태역우구건화확충,가위궤기인설계제공삼고.
