组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2014年
2期
19-23,27
,共6页
高速并联机器人%螺旋理论%灵活工作空间%轨迹位置
高速併聯機器人%螺鏇理論%靈活工作空間%軌跡位置
고속병련궤기인%라선이론%령활공작공간%궤적위치
high-speed parallel robot%screw theory%dextrous workspace%position of trajectory
为满足电子、食品及医药等工业领域生产对少自由度高速并联机器人的需求,设计了一种4-R(2-SS)型高速并联机器人.以该机器人机构为研究对象,基于螺旋理论对4-R(2-SS)型并联机构的自由度研究,建立了4-R(2-SS)型并联机构的数学模型,求出机器人的灵活工作空间.提出了以机器人灵活工作空间边界为约束条件,以末端执行器运动误差为目标函数函数,对末端执行器轨迹位置参数优化,并进行运动仿真分析.结果表明对机器人轨迹位置的参数优化有效降低了各主动臂转动幅度,增加了运动平稳性,同时验证了机器人具有高速、高加速度的运动性能.
為滿足電子、食品及醫藥等工業領域生產對少自由度高速併聯機器人的需求,設計瞭一種4-R(2-SS)型高速併聯機器人.以該機器人機構為研究對象,基于螺鏇理論對4-R(2-SS)型併聯機構的自由度研究,建立瞭4-R(2-SS)型併聯機構的數學模型,求齣機器人的靈活工作空間.提齣瞭以機器人靈活工作空間邊界為約束條件,以末耑執行器運動誤差為目標函數函數,對末耑執行器軌跡位置參數優化,併進行運動倣真分析.結果錶明對機器人軌跡位置的參數優化有效降低瞭各主動臂轉動幅度,增加瞭運動平穩性,同時驗證瞭機器人具有高速、高加速度的運動性能.
위만족전자、식품급의약등공업영역생산대소자유도고속병련궤기인적수구,설계료일충4-R(2-SS)형고속병련궤기인.이해궤기인궤구위연구대상,기우라선이론대4-R(2-SS)형병련궤구적자유도연구,건립료4-R(2-SS)형병련궤구적수학모형,구출궤기인적령활공작공간.제출료이궤기인령활공작공간변계위약속조건,이말단집행기운동오차위목표함수함수,대말단집행기궤적위치삼수우화,병진행운동방진분석.결과표명대궤기인궤적위치적삼수우화유효강저료각주동비전동폭도,증가료운동평은성,동시험증료궤기인구유고속、고가속도적운동성능.
