CAJ | 학술논문

针对传统机器人灵巧手弯曲柔性度不足等问题,提出了一种新型气动柔性弯曲关节一大柔性灵巧手指.为验证大柔性灵巧手指转角静态模型的正确性,首先,将该手指等效为悬臂梁,然后,通过ANSYS仿真软件模拟了手指在不同内腔气压下的弯曲模型,建立了手指弯曲角度与内腔压力的仿真关系曲线,结果显示该仿真关系曲线与手指转角静态模型曲线基本吻合;最后,通过实验研究得到了手指实际弯曲角度与实际内腔压力之间的数据关系,并通过Matlab软件整理仿真与实验数据得出了理论弯曲曲线与实际充放气曲线对比图.研究结果表明,该大柔性灵巧手指转角静态模型是正确的,这可为以后手指的进一步研究奠定一定的理论基础.
침대전통궤기인령교수만곡유성도불족등문제,제출료일충신형기동유성만곡관절일대유성령교수지.위험증대유성령교수지전각정태모형적정학성,수선,장해수지등효위현비량,연후,통과ANSYS방진연건모의료수지재불동내강기압하적만곡모형,건립료수지만곡각도여내강압력적방진관계곡선,결과현시해방진관계곡선여수지전각정태모형곡선기본문합;최후,통과실험연구득도료수지실제만곡각도여실제내강압력지간적수거관계,병통과Matlab연건정리방진여실험수거득출료이론만곡곡선여실제충방기곡선대비도.연구결과표명,해대유성령교수지전각정태모형시정학적,저가위이후수지적진일보연구전정일정적이론기출.