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CHINA STORAGE & TRANSPORT
2014年
3期
127-129
,共3页
加油机器人%操作臂%正、逆运动学%MATLAB
加油機器人%操作臂%正、逆運動學%MATLAB
가유궤기인%조작비%정、역운동학%MATLAB
本文设计了加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系下建立了四自由度加油机器人的运动学模型,采用变换矩阵的方法求解出了该机器人的正、逆运动学的解析表达式.最后采用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox对该机器人的正、逆运动学进行仿真,结果证明了运动学正、逆解的正确性以及设计方法的可行性.
本文設計瞭加油機器人操作臂的結構形式,在D-H坐標繫下建立瞭四自由度加油機器人的運動學模型,採用變換矩陣的方法求解齣瞭該機器人的正、逆運動學的解析錶達式.最後採用MATLAB中的機器人工具箱Robotics Toolbox對該機器人的正、逆運動學進行倣真,結果證明瞭運動學正、逆解的正確性以及設計方法的可行性.
본문설계료가유궤기인조작비적결구형식,재D-H좌표계하건립료사자유도가유궤기인적운동학모형,채용변환구진적방법구해출료해궤기인적정、역운동학적해석표체식.최후채용MATLAB중적궤기인공구상Robotics Toolbox대해궤기인적정、역운동학진행방진,결과증명료운동학정、역해적정학성이급설계방법적가행성.
