CAJ | 학술논문

为了解决并联机器人双目主动视觉平台的运动灵活性问题，构建了多自由度运动机构，给出了双目主动视觉平台多自由度运动控制方法。对交流伺服电机的闭环控制策略进行研究，并将其应用到运动机构中；采用串口通信协议实现了2自由度数字云台与主机的联网和通信，以及摄像机位姿的调整。该方法基于主控计算机并行地实现多自由度运动机构各运动副的控制，扩展性好，运动稳定，具有较高的视觉监测速度和运动精度。
위료해결병련궤기인쌍목주동시각평태적운동령활성문제，구건료다자유도운동궤구，급출료쌍목주동시각평태다자유도운동공제방법。대교류사복전궤적폐배공제책략진행연구，병장기응용도운동궤구중；채용천구통신협의실현료2자유도수자운태여주궤적련망화통신，이급섭상궤위자적조정。해방법기우주공계산궤병행지실현다자유도운동궤구각운동부적공제，확전성호，운동은정，구유교고적시각감측속도화운동정도。