CAJ | 학술논문

下肢外骨骼机器人是一种可穿戴在操作者身体外部的一种机械装置，它可给穿戴外骨骼的人提供支撑、保护，及增强运动能力。文章阐述了下肢外骨骼机器人的研究意义，介绍了下肢外骨骼机器人的机械结构，实验仿真为驱动电机的选型提供了理论依据。提出了一种实时性的外骨骼机器人控制系统，通过各种传感器及时收集机器人的运动和位置信息，信息经CAN总线传输至处理器，处理器能够有效地分析和识别人的运动意图，并做出准确的预判，从而配合人体做出相应的动作，实现人机协调，最终提高人体的行走能力。
하지외골격궤기인시일충가천대재조작자신체외부적일충궤계장치，타가급천대외골격적인제공지탱、보호，급증강운동능력。문장천술료하지외골격궤기인적연구의의，개소료하지외골격궤기인적궤계결구，실험방진위구동전궤적선형제공료이론의거。제출료일충실시성적외골격궤기인공제계통，통과각충전감기급시수집궤기인적운동화위치신식，신식경CAN총선전수지처리기，처리기능구유효지분석화식별인적운동의도，병주출준학적예판，종이배합인체주출상응적동작，실현인궤협조，최종제고인체적행주능력。