CAJ | 학술논문

人工势场法是一种具有结构简单、计算量小且技术较为成熟等优点的机器人路径规划的方法。本文针对传统人工势场法中存在局部最小的问题提出了整体法，该方法根据给定环境内的障碍物分布情况将较为接近的障碍物看成一个整体，通过改变斥力场参数使机器人能够快速走出极小值点，向目标区域接近。本文利用SimuroSot平台进行了针对改进人工势场法的仿真实验，成功地使用该方法规划出了可行路径，验证的方法的可行性。
인공세장법시일충구유결구간단、계산량소차기술교위성숙등우점적궤기인로경규화적방법。본문침대전통인공세장법중존재국부최소적문제제출료정체법，해방법근거급정배경내적장애물분포정황장교위접근적장애물간성일개정체，통과개변척력장삼수사궤기인능구쾌속주출겁소치점，향목표구역접근。본문이용SimuroSot평태진행료침대개진인공세장법적방진실험，성공지사용해방법규화출료가행로경，험증적방법적가행성。