中国石油大学学报（自然科学版）
中國石油大學學報（自然科學版）
중국석유대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHINA UNIVERSITY OF PETROLEUM(EDITION OF NATURAL SCIENCE)
2014年
1期
172-176
,共5页
刚性机械臂%反步法%鲁棒自适应控制%位置/力跟踪
剛性機械臂%反步法%魯棒自適應控製%位置/力跟蹤
강성궤계비%반보법%로봉자괄응공제%위치/력근종
rigid manipulator%backstepping%robust adaptive control%motion/force tracking
针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法.该方案采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的位置/力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为动力学控制器和电机控制器两部分以降低设计难度.利用自适应方法对动力学模型中的非线性部分和未知扰动进行补偿,采用鲁棒控制克服电机参数的不确定性的影响.二自由度机械臂的仿真结果表明,系统能快速有效跟踪参考信号,说明该控制器是有效的.
針對機械臂終耑受環境約束而產生的位置/力控製問題,提齣一種魯棒自適應控製算法.該方案採用反步法的思想設計具有全跼收斂特性的位置/力控製器,根據坐標變換得到降階的動力學模型,設計中攷慮瞭驅動電機模型使控製器更符閤實際控製要求,併將其分解為動力學控製器和電機控製器兩部分以降低設計難度.利用自適應方法對動力學模型中的非線性部分和未知擾動進行補償,採用魯棒控製剋服電機參數的不確定性的影響.二自由度機械臂的倣真結果錶明,繫統能快速有效跟蹤參攷信號,說明該控製器是有效的.
침대궤계비종단수배경약속이산생적위치/력공제문제,제출일충로봉자괄응공제산법.해방안채용반보법적사상설계구유전국수렴특성적위치/력공제기,근거좌표변환득도강계적동역학모형,설계중고필료구동전궤모형사공제기경부합실제공제요구,병장기분해위동역학공제기화전궤공제기량부분이강저설계난도.이용자괄응방법대동역학모형중적비선성부분화미지우동진행보상,채용로봉공제극복전궤삼수적불학정성적영향.이자유도궤계비적방진결과표명,계통능쾌속유효근종삼고신호,설명해공제기시유효적.
