山东科技大学学报（自然科学版）
山東科技大學學報（自然科學版）
산동과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2014年
1期
92-97
,共6页
杨前明%闫九祥%王世刚%郭建伟
楊前明%閆九祥%王世剛%郭建偉
양전명%염구상%왕세강%곽건위
D-H位移矩阵%扫油臂%运动学%工作空间%建模
D-H位移矩陣%掃油臂%運動學%工作空間%建模
D-H위이구진%소유비%운동학%공작공간%건모
为实现溢油回收系统扫油臂机构的精准运动控制,运用D-H位移矩阵法建立了扫油臂机构运动学模型.根据变量的性质,将扫油臂机构分为驱动空间、关节空间、位姿空间;从运动学问题求解出发,利用机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系.在建立运动学模型基础上,进行了Matlab仿真,验证了所建数学模型的正确性和精确性,为扫油臂机构合理设计和运动点轨迹规划提供了一种高效便捷的方法.
為實現溢油迴收繫統掃油臂機構的精準運動控製,運用D-H位移矩陣法建立瞭掃油臂機構運動學模型.根據變量的性質,將掃油臂機構分為驅動空間、關節空間、位姿空間;從運動學問題求解齣髮,利用機構的幾何特徵,分彆推導齣各工作空間之間的映射關繫.在建立運動學模型基礎上,進行瞭Matlab倣真,驗證瞭所建數學模型的正確性和精確性,為掃油臂機構閤理設計和運動點軌跡規劃提供瞭一種高效便捷的方法.
위실현일유회수계통소유비궤구적정준운동공제,운용D-H위이구진법건립료소유비궤구운동학모형.근거변량적성질,장소유비궤구분위구동공간、관절공간、위자공간;종운동학문제구해출발,이용궤구적궤하특정,분별추도출각공작공간지간적영사관계.재건립운동학모형기출상,진행료Matlab방진,험증료소건수학모형적정학성화정학성,위소유비궤구합리설계화운동점궤적규화제공료일충고효편첩적방법.
