航天控制
航天控製
항천공제
AEROSPACE CONTROL
2014年
1期
79-84
,共6页
姚红%万江宁%杨庆%汤亚锋
姚紅%萬江寧%楊慶%湯亞鋒
요홍%만강저%양경%탕아봉
空间机器人%轨迹规划%可视化仿真%SimMechanics工具箱
空間機器人%軌跡規劃%可視化倣真%SimMechanics工具箱
공간궤기인%궤적규화%가시화방진%SimMechanics공구상
Space manipulator%Trajectory planning%Visual simulation%SimMechanics toolbox
机械臂空间机器人在未来的空间在轨操控服务中具有广阔的应用前景,但对其动力学对象进行建模与仿真是一个难题.本文重点研究机械臂空间机器人动力学对象数字仿真问题,使用SimMechanics工具箱搭建空间机器人动力学的模块化仿真模型,在此基础上进行数值仿真分析以及运动过程的三维可视化显示.本文所采用的空间机器人动力学建模方法易于使用,能够较好地解决复杂多体系统的动力学建模问题,所搭建的模型可靠性好且能开展可视化仿真,该建模仿真技术具有较强的应用价值.
機械臂空間機器人在未來的空間在軌操控服務中具有廣闊的應用前景,但對其動力學對象進行建模與倣真是一箇難題.本文重點研究機械臂空間機器人動力學對象數字倣真問題,使用SimMechanics工具箱搭建空間機器人動力學的模塊化倣真模型,在此基礎上進行數值倣真分析以及運動過程的三維可視化顯示.本文所採用的空間機器人動力學建模方法易于使用,能夠較好地解決複雜多體繫統的動力學建模問題,所搭建的模型可靠性好且能開展可視化倣真,該建模倣真技術具有較彊的應用價值.
궤계비공간궤기인재미래적공간재궤조공복무중구유엄활적응용전경,단대기동역학대상진행건모여방진시일개난제.본문중점연구궤계비공간궤기인동역학대상수자방진문제,사용SimMechanics공구상탑건공간궤기인동역학적모괴화방진모형,재차기출상진행수치방진분석이급운동과정적삼유가시화현시.본문소채용적공간궤기인동역학건모방법역우사용,능구교호지해결복잡다체계통적동역학건모문제,소탑건적모형가고성호차능개전가시화방진,해건모방진기술구유교강적응용개치.
