机械工程师
機械工程師
궤계공정사
MECHANICAL ENGINEER
2014年
5期
90-92
,共3页
冲压机器人%虚拟样机%运动学%仿真
遲壓機器人%虛擬樣機%運動學%倣真
충압궤기인%허의양궤%운동학%방진
根据冲压过程的特点,设计开发一种结构简单的冲压机器人.通过D-H法分析对其连杆参数利用三维实体软件与虚拟样机技术联合进行运动学仿真.为使其在运动过程能够平稳,规划其运动轨迹,使用了Step5阶跃函数编程.通过仿真得出其各个关节变量的位移,速度和加速度运动曲线,为冲压机器人的设计、优化与运动控制提供了参考数据.
根據遲壓過程的特點,設計開髮一種結構簡單的遲壓機器人.通過D-H法分析對其連桿參數利用三維實體軟件與虛擬樣機技術聯閤進行運動學倣真.為使其在運動過程能夠平穩,規劃其運動軌跡,使用瞭Step5階躍函數編程.通過倣真得齣其各箇關節變量的位移,速度和加速度運動麯線,為遲壓機器人的設計、優化與運動控製提供瞭參攷數據.
근거충압과정적특점,설계개발일충결구간단적충압궤기인.통과D-H법분석대기련간삼수이용삼유실체연건여허의양궤기술연합진행운동학방진.위사기재운동과정능구평은,규화기운동궤적,사용료Step5계약함수편정.통과방진득출기각개관절변량적위이,속도화가속도운동곡선,위충압궤기인적설계、우화여운동공제제공료삼고수거.
