长春大学学报（自然科学版）
長春大學學報（自然科學版）
장춘대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHANGCHUN UNIVERSITY
2014年
1期
146-149
,共4页
轮式式移动机器人%轨迹跟踪%模糊滑模控制
輪式式移動機器人%軌跡跟蹤%模糊滑模控製
륜식식이동궤기인%궤적근종%모호활모공제
针对轮式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,提出了基于模糊控制规则的滑模控制方法.该方法采用等速趋近律,利用连续函数代替符号函数获得切换控制律,最后运用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明该方法不但能够有效的跟踪机器人的参考轨迹,还能有效的减少在控制中的抖振现象.即使存在外界干扰的情况下,也具有良好的控制品质.
針對輪式移動機器人軌跡跟蹤這一典型控製任務,提齣瞭基于模糊控製規則的滑模控製方法.該方法採用等速趨近律,利用連續函數代替符號函數穫得切換控製律,最後運用Lyapunov理論證明繫統的穩定性.倣真結果錶明該方法不但能夠有效的跟蹤機器人的參攷軌跡,還能有效的減少在控製中的抖振現象.即使存在外界榦擾的情況下,也具有良好的控製品質.
침대륜식이동궤기인궤적근종저일전형공제임무,제출료기우모호공제규칙적활모공제방법.해방법채용등속추근률,이용련속함수대체부호함수획득절환공제률,최후운용Lyapunov이론증명계통적은정성.방진결과표명해방법불단능구유효적근종궤기인적삼고궤적,환능유효적감소재공제중적두진현상.즉사존재외계간우적정황하,야구유량호적공제품질.
