制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2014年
5期
8-10
,共3页
邹立颖%苗凤娟%陶佰睿%朱磊
鄒立穎%苗鳳娟%陶佰睿%硃磊
추립영%묘봉연%도백예%주뢰
视觉伺服%无源化%双目视觉%手眼系统
視覺伺服%無源化%雙目視覺%手眼繫統
시각사복%무원화%쌍목시각%수안계통
考虑手眼机器人双目视觉伺服控制问题,本文利用性能准则设计方法提出一种新的控制方法。对于手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象,提出了基于无源化方法的双目视觉伺服控制器,使得机械手能够渐近收敛到期望位置。同时,证明了系统具有全局渐近稳定性,采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息,改善了系统的动态性能。最后,给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。
攷慮手眼機器人雙目視覺伺服控製問題,本文利用性能準則設計方法提齣一種新的控製方法。對于手眼機器人雙目視覺伺服繫統控製對象,提齣瞭基于無源化方法的雙目視覺伺服控製器,使得機械手能夠漸近收斂到期望位置。同時,證明瞭繫統具有全跼漸近穩定性,採用的雙目視覺模型無需穫取視覺繫統的深度信息,改善瞭繫統的動態性能。最後,給齣的倣真結果驗證瞭所提齣方法的優良性能。
고필수안궤기인쌍목시각사복공제문제,본문이용성능준칙설계방법제출일충신적공제방법。대우수안궤기인쌍목시각사복계통공제대상,제출료기우무원화방법적쌍목시각사복공제기,사득궤계수능구점근수렴도기망위치。동시,증명료계통구유전국점근은정성,채용적쌍목시각모형무수획취시각계통적심도신식,개선료계통적동태성능。최후,급출적방진결과험증료소제출방법적우량성능。