CAJ | 학술논문

通过栅格法建立栅格地图作为机器人路径规划的工作环境，采用蚁群算法作为机器人路径搜索的规则。将所有机器人放置于初始位置，经过NC次无碰撞迭代运动找到最优路径，到达目标位置。为防止机器人在路径搜索过程中没有达到最大迭代次时路径大小已不发生变化而陷入局部最优，则通过对各路径上的信息素进行增减来使机器人路径搜索跳出当前值，继续搜索，直到迭代完毕，获得最优路径。
통과책격법건립책격지도작위궤기인로경규화적공작배경，채용의군산법작위궤기인로경수색적규칙。장소유궤기인방치우초시위치，경과NC차무팽당질대운동조도최우로경，도체목표위치。위방지궤기인재로경수색과정중몰유체도최대질대차시로경대소이불발생변화이함입국부최우，칙통과대각로경상적신식소진행증감래사궤기인로경수색도출당전치，계속수색，직도질대완필，획득최우로경。