机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2014年
1期
39-41,46
,共4页
应再恩%平雪良%李正洋%蒋毅%陈盛龙
應再恩%平雪良%李正洋%蔣毅%陳盛龍
응재은%평설량%리정양%장의%진성룡
视觉跟踪%复杂轨迹%模拟再现%机器人
視覺跟蹤%複雜軌跡%模擬再現%機器人
시각근종%복잡궤적%모의재현%궤기인
visual tracking%complex trajectories%simulation and reconstruction%robot
机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的一种重要方法,其工作原理决定了机器人作业的效率及复杂轨迹跟踪的精度.文章在传统示教方法基础上提出了一种基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现方法,通过应用双目立体视觉三维测量技术跟踪并记录机器人示教手柄完成的随机的复杂的操作轨迹,对轨迹数据进行坐标转换、运动学逆解,计算机器人各关节的期望旋转角度值,并驱动机器人运动,实现示教手柄的复杂操作的复现.该方法能够实现任意操作的实时示教再现,操作简单,工作效率高,与传统的示教方法相比显著地降低孓工业机器人对专业操作人员的依赖程度,广泛地拓展了机器人的应用范围,具有极其重要的应用价值.
機器人示教是實現機器人軌跡跟蹤的一種重要方法,其工作原理決定瞭機器人作業的效率及複雜軌跡跟蹤的精度.文章在傳統示教方法基礎上提齣瞭一種基于視覺跟蹤的機器人複雜軌跡模擬再現方法,通過應用雙目立體視覺三維測量技術跟蹤併記錄機器人示教手柄完成的隨機的複雜的操作軌跡,對軌跡數據進行坐標轉換、運動學逆解,計算機器人各關節的期望鏇轉角度值,併驅動機器人運動,實現示教手柄的複雜操作的複現.該方法能夠實現任意操作的實時示教再現,操作簡單,工作效率高,與傳統的示教方法相比顯著地降低孓工業機器人對專業操作人員的依賴程度,廣汎地拓展瞭機器人的應用範圍,具有極其重要的應用價值.
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