机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2014年
1期
20-23
,共4页
并联机构%螺旋理论%雅可比矩阵%海塞矩阵
併聯機構%螺鏇理論%雅可比矩陣%海塞矩陣
병련궤구%라선이론%아가비구진%해새구진
parallel mechanism%screw theory%jacobian matrix%hessian matrix
首次采用建立海塞矩阵的Accelerator法进行了2UPS-RPU并联机构速度和加速度映射的推导.首先在串联运动链速度映射的基础上借助变分空间与力空间的对偶性质推导了并联机构的广义雅可比矩阵,并进行了各支链关节速率的求解;然后同样借助对偶性质并根据串联运动链末端刚体Accelerator的李括号形式推导了2UPS-RPU并联机构显式的海塞矩阵,并给出了各支链关节加速度的求解模型.最后给出了正向加速度分析的数值算例,为该并联机构的刚体动力学建模奠定了坚实的基础.
首次採用建立海塞矩陣的Accelerator法進行瞭2UPS-RPU併聯機構速度和加速度映射的推導.首先在串聯運動鏈速度映射的基礎上藉助變分空間與力空間的對偶性質推導瞭併聯機構的廣義雅可比矩陣,併進行瞭各支鏈關節速率的求解;然後同樣藉助對偶性質併根據串聯運動鏈末耑剛體Accelerator的李括號形式推導瞭2UPS-RPU併聯機構顯式的海塞矩陣,併給齣瞭各支鏈關節加速度的求解模型.最後給齣瞭正嚮加速度分析的數值算例,為該併聯機構的剛體動力學建模奠定瞭堅實的基礎.
수차채용건립해새구진적Accelerator법진행료2UPS-RPU병련궤구속도화가속도영사적추도.수선재천련운동련속도영사적기출상차조변분공간여력공간적대우성질추도료병련궤구적엄의아가비구진,병진행료각지련관절속솔적구해;연후동양차조대우성질병근거천련운동련말단강체Accelerator적리괄호형식추도료2UPS-RPU병련궤구현식적해새구진,병급출료각지련관절가속도적구해모형.최후급출료정향가속도분석적수치산례,위해병련궤구적강체동역학건모전정료견실적기출.
