高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2014年
1期
72-79
,共8页
王良文%李安生%唐维纲%杜文辽%王传鹏
王良文%李安生%唐維綱%杜文遼%王傳鵬
왕량문%리안생%당유강%두문료%왕전붕
四足机器人%工作空间%手/脚融合%稳定性%几何法
四足機器人%工作空間%手/腳融閤%穩定性%幾何法
사족궤기인%공작공간%수/각융합%은정성%궤하법
quadruped robot%workspace%hand-foot-integrated function%stability%geometric method
针对四足步行机器人运动学正解的解析法求解困难,以几何法求解为基础,采用网格划分的方式,联合Matlab,VB,SolidWorks软件,进行了具有手/脚融合功能的四足步行机器人变姿态下的工作空间研究.研究表明,这类机器人依结构条件形成运动可行域,依整体稳定性条件形成约束空间,该约束空间随机器人姿态与抓取重量的改变而变化,而运动可行域与约束空间交集形成工作空间.在论述机器人工作空间与稳定性关系的基础上,给出了机器人稳定性判据,对机器人总质心求解过程进行了描述,开发了工作空间自动计算系统,以实例进行了说明.并通过仿真及实际抓取,对理论进行了验证.该类机器人是在并联机构上运载串联机构形成组合机构的结构模式,上述理论对于该类组合机构的工作空间研究具有普遍意义.
針對四足步行機器人運動學正解的解析法求解睏難,以幾何法求解為基礎,採用網格劃分的方式,聯閤Matlab,VB,SolidWorks軟件,進行瞭具有手/腳融閤功能的四足步行機器人變姿態下的工作空間研究.研究錶明,這類機器人依結構條件形成運動可行域,依整體穩定性條件形成約束空間,該約束空間隨機器人姿態與抓取重量的改變而變化,而運動可行域與約束空間交集形成工作空間.在論述機器人工作空間與穩定性關繫的基礎上,給齣瞭機器人穩定性判據,對機器人總質心求解過程進行瞭描述,開髮瞭工作空間自動計算繫統,以實例進行瞭說明.併通過倣真及實際抓取,對理論進行瞭驗證.該類機器人是在併聯機構上運載串聯機構形成組閤機構的結構模式,上述理論對于該類組閤機構的工作空間研究具有普遍意義.
침대사족보행궤기인운동학정해적해석법구해곤난,이궤하법구해위기출,채용망격화분적방식,연합Matlab,VB,SolidWorks연건,진행료구유수/각융합공능적사족보행궤기인변자태하적공작공간연구.연구표명,저류궤기인의결구조건형성운동가행역,의정체은정성조건형성약속공간,해약속공간수궤기인자태여조취중량적개변이변화,이운동가행역여약속공간교집형성공작공간.재논술궤기인공작공간여은정성관계적기출상,급출료궤기인은정성판거,대궤기인총질심구해과정진행료묘술,개발료공작공간자동계산계통,이실례진행료설명.병통과방진급실제조취,대이론진행료험증.해류궤기인시재병련궤구상운재천련궤구형성조합궤구적결구모식,상술이론대우해류조합궤구적공작공간연구구유보편의의.
