宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2014年
2期
163-170
,共8页
捷联惯性导航系统%非线性对准%无损卡尔曼滤波
捷聯慣性導航繫統%非線性對準%無損卡爾曼濾波
첩련관성도항계통%비선성대준%무손잡이만려파
Strap-down inertial navigation system%Nonlinear alignment%Unscented Kalman filter
为了解决无损卡尔曼滤波(UKF)算法计算量随着状态维数增加而急剧增大的问题,将非线性初始对准滤波模型分解为线性与非线性两部分,并提出一种基于此模型分解的KF/UKF组合滤波算法,设计了该组合算法的滤波步骤,理论上证明了该组合算法仍为最小均方误差估计意义下的最优估计.通过仿真实验比较了KF/UKF组合算法和UKF算法的滤波效果,结果表明,基于KF/UKF组合算法的运算速度优于UKF算法.
為瞭解決無損卡爾曼濾波(UKF)算法計算量隨著狀態維數增加而急劇增大的問題,將非線性初始對準濾波模型分解為線性與非線性兩部分,併提齣一種基于此模型分解的KF/UKF組閤濾波算法,設計瞭該組閤算法的濾波步驟,理論上證明瞭該組閤算法仍為最小均方誤差估計意義下的最優估計.通過倣真實驗比較瞭KF/UKF組閤算法和UKF算法的濾波效果,結果錶明,基于KF/UKF組閤算法的運算速度優于UKF算法.
위료해결무손잡이만려파(UKF)산법계산량수착상태유수증가이급극증대적문제,장비선성초시대준려파모형분해위선성여비선성량부분,병제출일충기우차모형분해적KF/UKF조합려파산법,설계료해조합산법적려파보취,이론상증명료해조합산법잉위최소균방오차고계의의하적최우고계.통과방진실험비교료KF/UKF조합산법화UKF산법적려파효과,결과표명,기우KF/UKF조합산법적운산속도우우UKF산법.
