计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
2期
336-339,377
,共5页
粒子滤波%目标跟踪%扩展卡尔曼滤波%无迹卡尔曼滤波%重采样
粒子濾波%目標跟蹤%擴展卡爾曼濾波%無跡卡爾曼濾波%重採樣
입자려파%목표근종%확전잡이만려파%무적잡이만려파%중채양
Particle filter%Target tracking%Extended Kalman filter%Unscented Kalman filter%Resampling
研究目标跟踪算法优化问题,针对高性能要求的目标跟踪中粒子滤波(PF)算法估计精度低、粒子退化的问题,提出了一种无迹粒子滤波(UPF)的改进算法.算法将实时观测信息融入无迹卡尔曼滤波(UKF)的重要性密度函数,并在UKF环节中Sigma点的选择过程中加入可动态调解参数的比例缩放因子,解决采样的非局部效应问题；同时在PF重采样算法中采用系统重采样的方法,根据有效粒子容量设置权值门限判定是否需要进行重采样,形成系统比例对称无迹粒子滤波算法(SPSUPF).仿真结果表明,SPSUPF可以在耗时相当的情况下有效解决粒子退化的问题并提高滤波精度.
研究目標跟蹤算法優化問題,針對高性能要求的目標跟蹤中粒子濾波(PF)算法估計精度低、粒子退化的問題,提齣瞭一種無跡粒子濾波(UPF)的改進算法.算法將實時觀測信息融入無跡卡爾曼濾波(UKF)的重要性密度函數,併在UKF環節中Sigma點的選擇過程中加入可動態調解參數的比例縮放因子,解決採樣的非跼部效應問題；同時在PF重採樣算法中採用繫統重採樣的方法,根據有效粒子容量設置權值門限判定是否需要進行重採樣,形成繫統比例對稱無跡粒子濾波算法(SPSUPF).倣真結果錶明,SPSUPF可以在耗時相噹的情況下有效解決粒子退化的問題併提高濾波精度.
연구목표근종산법우화문제,침대고성능요구적목표근종중입자려파(PF)산법고계정도저、입자퇴화적문제,제출료일충무적입자려파(UPF)적개진산법.산법장실시관측신식융입무적잡이만려파(UKF)적중요성밀도함수,병재UKF배절중Sigma점적선택과정중가입가동태조해삼수적비례축방인자,해결채양적비국부효응문제；동시재PF중채양산법중채용계통중채양적방법,근거유효입자용량설치권치문한판정시부수요진행중채양,형성계통비례대칭무적입자려파산법(SPSUPF).방진결과표명,SPSUPF가이재모시상당적정황하유효해결입자퇴화적문제병제고려파정도.
