计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
2期
65-68,101
,共5页
无人机%编队保持与变换%小脑模型神经网络
無人機%編隊保持與變換%小腦模型神經網絡
무인궤%편대보지여변환%소뇌모형신경망락
UAVs%Formation keeping and reconfiguration%CMAC
无人机编队飞行可以大幅提高作战效率,但也面临多机任务协同分配,传感器数据融合等问题.为提高对目标打击的成功率,从无人机近距离编队出发,采用长机-僚机结构,建立以僚机速度方向为X轴且建立固连于僚机的旋转坐标系,根据两机相对运动关系建立编队运动数学模型,设计一种小脑模型神经网络(CMAC)与PID并行控制器,以双机编队为基础对控制器进行仿真验证.仿真结果证明该控制器可以实现近距离队形保持与队形重构功能,与传统PID控制器相比,在受到干扰情况下,编队队形可以以更小调整快速恢复,并且在PID参数变动时,仍能完成队形保持与重构,具有更强的鲁棒性.
無人機編隊飛行可以大幅提高作戰效率,但也麵臨多機任務協同分配,傳感器數據融閤等問題.為提高對目標打擊的成功率,從無人機近距離編隊齣髮,採用長機-僚機結構,建立以僚機速度方嚮為X軸且建立固連于僚機的鏇轉坐標繫,根據兩機相對運動關繫建立編隊運動數學模型,設計一種小腦模型神經網絡(CMAC)與PID併行控製器,以雙機編隊為基礎對控製器進行倣真驗證.倣真結果證明該控製器可以實現近距離隊形保持與隊形重構功能,與傳統PID控製器相比,在受到榦擾情況下,編隊隊形可以以更小調整快速恢複,併且在PID參數變動時,仍能完成隊形保持與重構,具有更彊的魯棒性.
무인궤편대비행가이대폭제고작전효솔,단야면림다궤임무협동분배,전감기수거융합등문제.위제고대목표타격적성공솔,종무인궤근거리편대출발,채용장궤-료궤결구,건립이료궤속도방향위X축차건립고련우료궤적선전좌표계,근거량궤상대운동관계건립편대운동수학모형,설계일충소뇌모형신경망락(CMAC)여PID병행공제기,이쌍궤편대위기출대공제기진행방진험증.방진결과증명해공제기가이실현근거리대형보지여대형중구공능,여전통PID공제기상비,재수도간우정황하,편대대형가이이경소조정쾌속회복,병차재PID삼수변동시,잉능완성대형보지여중구,구유경강적로봉성.
