图学学报
圖學學報
도학학보
Journal of Graphics
2014年
2期
221-225
,共5页
动力学分析%机械臂%可达性%RecurDyn
動力學分析%機械臂%可達性%RecurDyn
동역학분석%궤계비%가체성%RecurDyn
dynamics analysis%robot arm%reachability%RecurDyn
为实现在轨维护维修性验证技术中可达性定量化分析的目的,首先对维修任务进行任务层次法分解.在此基础上,对维修作业进行运动控制,遥控指令和自主作业指令均通过PID控制仿真器进行仿真,转化为各运动执行器的位移轨迹曲线,从而获得维修运动仿真的理想运动轨迹,进而建立维修过程中机械臂的制造和控制误差模型,最后利用虚拟运动制动器将误差的影响叠加到维修仿真中,提高维修仿真验证评价的可靠性和真实性.
為實現在軌維護維脩性驗證技術中可達性定量化分析的目的,首先對維脩任務進行任務層次法分解.在此基礎上,對維脩作業進行運動控製,遙控指令和自主作業指令均通過PID控製倣真器進行倣真,轉化為各運動執行器的位移軌跡麯線,從而穫得維脩運動倣真的理想運動軌跡,進而建立維脩過程中機械臂的製造和控製誤差模型,最後利用虛擬運動製動器將誤差的影響疊加到維脩倣真中,提高維脩倣真驗證評價的可靠性和真實性.
위실현재궤유호유수성험증기술중가체성정양화분석적목적,수선대유수임무진행임무층차법분해.재차기출상,대유수작업진행운동공제,요공지령화자주작업지령균통과PID공제방진기진행방진,전화위각운동집행기적위이궤적곡선,종이획득유수운동방진적이상운동궤적,진이건립유수과정중궤계비적제조화공제오차모형,최후이용허의운동제동기장오차적영향첩가도유수방진중,제고유수방진험증평개적가고성화진실성.
