科技视界
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과기시계
Science&Technology Vision
2014年
3期
6-6,22
,共2页
邓顺平%张艳军%刘会平
鄧順平%張豔軍%劉會平
산순평%장염군%류회평
路径规划%启发式%A星算法%威胁势场
路徑規劃%啟髮式%A星算法%威脅勢場
로경규화%계발식%A성산법%위협세장
为了解决传统A星算法在路径规划中因忽略障碍物威胁而导致规划路径并不安全的问题，提出了一种基于威胁势场的A星路径规划方法，该方法中将障碍物理解成一个具有威胁势场的对象，威胁值与离障碍物的距离成反比关系，将该威胁值引入估价函数中，作为整个估价函数的评价标准，经过仿真实验验证，该方法实现了威胁最小的有效路径规划，提高了路径规划的安全性能。
為瞭解決傳統A星算法在路徑規劃中因忽略障礙物威脅而導緻規劃路徑併不安全的問題，提齣瞭一種基于威脅勢場的A星路徑規劃方法，該方法中將障礙物理解成一箇具有威脅勢場的對象，威脅值與離障礙物的距離成反比關繫，將該威脅值引入估價函數中，作為整箇估價函數的評價標準，經過倣真實驗驗證，該方法實現瞭威脅最小的有效路徑規劃，提高瞭路徑規劃的安全性能。
위료해결전통A성산법재로경규화중인홀략장애물위협이도치규화로경병불안전적문제，제출료일충기우위협세장적A성로경규화방법，해방법중장장애물리해성일개구유위협세장적대상，위협치여리장애물적거리성반비관계，장해위협치인입고개함수중，작위정개고개함수적평개표준，경과방진실험험증，해방법실현료위협최소적유효로경규화，제고료로경규화적안전성능。
