导航与控制
導航與控製
도항여공제
NAVIGATION AND CONTROL
2014年
2期
1-6,38
,共7页
马晓龙%潘献飞%胡小平%唐康华
馬曉龍%潘獻飛%鬍小平%唐康華
마효룡%반헌비%호소평%당강화
步态导航%微惯性测量%零速修正%多步态
步態導航%微慣性測量%零速脩正%多步態
보태도항%미관성측량%령속수정%다보태
针对目前国内外步态导航算法中引入的零速检测大都不能很好的对多种步态的行走进行辨识的问题,提出了基于低成本MIMU(微惯性测量单元)、且能兼容多种步态的步行导航算法.算法通过采集安置在行人脚部MIMU输出的测量信息,用捷联惯性积分算法进行导航解算.其间,提出一种新的零速检测方法对行走时变化的步速和步型进行准确辨识,进而找到脚步的零速时刻点,并通过设计的扩展卡尔曼滤波(EKF)对导航解算结果进行零速修正(ZUPT),实现系统的反馈.最后进行两组实验对算法验证.结果表明,该步态导航算法能对行走时的多步态问题有很好的兼容性,零速修正时刻辨识准确度高,两组实验的导航解算误差均达到0.6％以内,进一步提高了步态导航算法的精度和实用性.
針對目前國內外步態導航算法中引入的零速檢測大都不能很好的對多種步態的行走進行辨識的問題,提齣瞭基于低成本MIMU(微慣性測量單元)、且能兼容多種步態的步行導航算法.算法通過採集安置在行人腳部MIMU輸齣的測量信息,用捷聯慣性積分算法進行導航解算.其間,提齣一種新的零速檢測方法對行走時變化的步速和步型進行準確辨識,進而找到腳步的零速時刻點,併通過設計的擴展卡爾曼濾波(EKF)對導航解算結果進行零速脩正(ZUPT),實現繫統的反饋.最後進行兩組實驗對算法驗證.結果錶明,該步態導航算法能對行走時的多步態問題有很好的兼容性,零速脩正時刻辨識準確度高,兩組實驗的導航解算誤差均達到0.6％以內,進一步提高瞭步態導航算法的精度和實用性.
침대목전국내외보태도항산법중인입적령속검측대도불능흔호적대다충보태적행주진행변식적문제,제출료기우저성본MIMU(미관성측량단원)、차능겸용다충보태적보행도항산법.산법통과채집안치재행인각부MIMU수출적측량신식,용첩련관성적분산법진행도항해산.기간,제출일충신적령속검측방법대행주시변화적보속화보형진행준학변식,진이조도각보적령속시각점,병통과설계적확전잡이만려파(EKF)대도항해산결과진행령속수정(ZUPT),실현계통적반궤.최후진행량조실험대산법험증.결과표명,해보태도항산법능대행주시적다보태문제유흔호적겸용성,령속수정시각변식준학도고,량조실험적도항해산오차균체도0.6％이내,진일보제고료보태도항산법적정도화실용성.
