机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
5期
48-56
,共9页
陈子明%陈谊超%杨凤霞%黄真
陳子明%陳誼超%楊鳳霞%黃真
진자명%진의초%양봉하%황진
三自由度%并联角台机构%转动空间%姿态控制
三自由度%併聯角檯機構%轉動空間%姿態控製
삼자유도%병련각태궤구%전동공간%자태공제
3-DOF%cubic parallel mechanism%rotational workspace%attitude control
传统的三自由度转动并联机构的各分支之间存在有多个空间汇交于一点的转动副轴线.这种严格的几何条件给机构的加工制造带来很大的难度,增加制造成本,且不容易保证加工精度,严重制约这类机构的应用.为解决上述问题,提出一类新型的无汇交轴线的三自由度转动并联机构.这类机构的动平台具有三个转动自由度,能够实现空间任意给定姿态,且各分支之间没有空间汇交的转动副轴线,很容易进行加工制造和保证制造精度.通过对两种具有这类运动特点的三自由度并联角台机构进行运动学求解和转动空间分析,可以看出这类机构能够实现期望的三个转动自由度,且具有较大的转动空间,可以用作姿态控制装置.
傳統的三自由度轉動併聯機構的各分支之間存在有多箇空間彙交于一點的轉動副軸線.這種嚴格的幾何條件給機構的加工製造帶來很大的難度,增加製造成本,且不容易保證加工精度,嚴重製約這類機構的應用.為解決上述問題,提齣一類新型的無彙交軸線的三自由度轉動併聯機構.這類機構的動平檯具有三箇轉動自由度,能夠實現空間任意給定姿態,且各分支之間沒有空間彙交的轉動副軸線,很容易進行加工製造和保證製造精度.通過對兩種具有這類運動特點的三自由度併聯角檯機構進行運動學求解和轉動空間分析,可以看齣這類機構能夠實現期望的三箇轉動自由度,且具有較大的轉動空間,可以用作姿態控製裝置.
전통적삼자유도전동병련궤구적각분지지간존재유다개공간회교우일점적전동부축선.저충엄격적궤하조건급궤구적가공제조대래흔대적난도,증가제조성본,차불용역보증가공정도,엄중제약저류궤구적응용.위해결상술문제,제출일류신형적무회교축선적삼자유도전동병련궤구.저류궤구적동평태구유삼개전동자유도,능구실현공간임의급정자태,차각분지지간몰유공간회교적전동부축선,흔용역진행가공제조화보증제조정도.통과대량충구유저류운동특점적삼자유도병련각태궤구진행운동학구해화전동공간분석,가이간출저류궤구능구실현기망적삼개전동자유도,차구유교대적전동공간,가이용작자태공제장치.
