机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
5期
42-47
,共6页
陈金宝%韩冬%王小涛%聂宏
陳金寶%韓鼕%王小濤%聶宏
진금보%한동%왕소도%섭굉
精细抓取%力优化%强力抓取%阻抗控制
精細抓取%力優化%彊力抓取%阻抗控製
정세조취%력우화%강력조취%조항공제
precision grasp%force optimization%power grasp%impedance force control
根据抓取力封闭约束和力平衡约束条件,将多指精细抓取的力优化问题转换为非线性规划问题.对于非线性规划问题的求解,传统算法的实现一般需要编写相对复杂的程序,因此提出一种以序列二次规划算法为核心的fmincon函数对非线性规划问题进行快速求解的方法,并将该方法用Matlab软件予以实现;针对多指抓取的任务要求,提出一种试探性抓取并采用关节阻抗控制算法控制手指各指节与物体接触力的多指强力抓取方法,该方法简单且具有一定自主性.采用ADAMS仿真软件中生成的灵巧机械手控制模块在Simulink仿真环境中建立多指协调控制仿真系统,并以此对上述提出的方法进行算例验证.分析结果表明在精细抓取和强力抓取的不同任务要求下,灵巧机械手完成了对目标物体的稳定抓取,证明了所提方法的准确性.
根據抓取力封閉約束和力平衡約束條件,將多指精細抓取的力優化問題轉換為非線性規劃問題.對于非線性規劃問題的求解,傳統算法的實現一般需要編寫相對複雜的程序,因此提齣一種以序列二次規劃算法為覈心的fmincon函數對非線性規劃問題進行快速求解的方法,併將該方法用Matlab軟件予以實現;針對多指抓取的任務要求,提齣一種試探性抓取併採用關節阻抗控製算法控製手指各指節與物體接觸力的多指彊力抓取方法,該方法簡單且具有一定自主性.採用ADAMS倣真軟件中生成的靈巧機械手控製模塊在Simulink倣真環境中建立多指協調控製倣真繫統,併以此對上述提齣的方法進行算例驗證.分析結果錶明在精細抓取和彊力抓取的不同任務要求下,靈巧機械手完成瞭對目標物體的穩定抓取,證明瞭所提方法的準確性.
근거조취력봉폐약속화력평형약속조건,장다지정세조취적력우화문제전환위비선성규화문제.대우비선성규화문제적구해,전통산법적실현일반수요편사상대복잡적정서,인차제출일충이서렬이차규화산법위핵심적fmincon함수대비선성규화문제진행쾌속구해적방법,병장해방법용Matlab연건여이실현;침대다지조취적임무요구,제출일충시탐성조취병채용관절조항공제산법공제수지각지절여물체접촉력적다지강력조취방법,해방법간단차구유일정자주성.채용ADAMS방진연건중생성적령교궤계수공제모괴재Simulink방진배경중건립다지협조공제방진계통,병이차대상술제출적방법진행산례험증.분석결과표명재정세조취화강력조취적불동임무요구하,령교궤계수완성료대목표물체적은정조취,증명료소제방법적준학성.
