机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
5期
26-32
,共7页
张永顺%孙颖%杜春雨%王娜%迟明路
張永順%孫穎%杜春雨%王娜%遲明路
장영순%손영%두춘우%왕나%지명로
胶囊机器人%万向旋转磁矢量%非接触通过策略%离散驱动控制
膠囊機器人%萬嚮鏇轉磁矢量%非接觸通過策略%離散驅動控製
효낭궤기인%만향선전자시량%비접촉통과책략%리산구동공제
capsule robot%universal rotating magnetic vector%non-contact transitting strategy%discrete actuating control
以空间万向旋转磁矢量为驱动源,以实现胶囊机器人在充满大黏度液体复杂弯曲环境内的非接触转向游动为目标,根据弯曲环境几何约束条件,研究机器人在圆弧弯管、转角弯管内的通过性与万向旋转磁矢量的控制策略.根据路径规划,推导机器人在弯曲环境内非接触游动所需要转弯位置、转向角和驱动距离,为顺利实现机器人转弯控制,基于上述参量,建立万向磁矢量的空间变换模型.试验表明,上述控制策略能够有效实现胶囊机器人在弯曲环境内的通过.
以空間萬嚮鏇轉磁矢量為驅動源,以實現膠囊機器人在充滿大黏度液體複雜彎麯環境內的非接觸轉嚮遊動為目標,根據彎麯環境幾何約束條件,研究機器人在圓弧彎管、轉角彎管內的通過性與萬嚮鏇轉磁矢量的控製策略.根據路徑規劃,推導機器人在彎麯環境內非接觸遊動所需要轉彎位置、轉嚮角和驅動距離,為順利實現機器人轉彎控製,基于上述參量,建立萬嚮磁矢量的空間變換模型.試驗錶明,上述控製策略能夠有效實現膠囊機器人在彎麯環境內的通過.
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