机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
5期
10-16
,共7页
工作空间%任务空间%柔索驱动并联机构%区间分析
工作空間%任務空間%柔索驅動併聯機構%區間分析
공작공간%임무공간%유색구동병련궤구%구간분석
workspace%taskspace%cable-driven parallel mechanism%interval analysis
并联机构的工作空间一般具有不规则的几何边界.然而在应用中,操作任务通常要求工作空间具有规则的几何形状,同时还必须满足任务给定的力/力矩输出要求,称这样的工作空间为任务空间.以柔索驱动并联机构为对象,研究最大任务空间的求解问题.基于区间分析理论,提出解决此问题的一种新方法,并以平面3自由度柔索驱动并联机构为例,针对最大正方形任务空间的求解问题,给出该方法的数值计算实例.进一步分析此最大正方形任务空间的边长与动平台姿态角,以及与输出力/力矩之间的关系,发现随动平台姿态角或输出力/力矩增大,最大正方形任务空间的边长近似线性下降.
併聯機構的工作空間一般具有不規則的幾何邊界.然而在應用中,操作任務通常要求工作空間具有規則的幾何形狀,同時還必鬚滿足任務給定的力/力矩輸齣要求,稱這樣的工作空間為任務空間.以柔索驅動併聯機構為對象,研究最大任務空間的求解問題.基于區間分析理論,提齣解決此問題的一種新方法,併以平麵3自由度柔索驅動併聯機構為例,針對最大正方形任務空間的求解問題,給齣該方法的數值計算實例.進一步分析此最大正方形任務空間的邊長與動平檯姿態角,以及與輸齣力/力矩之間的關繫,髮現隨動平檯姿態角或輸齣力/力矩增大,最大正方形任務空間的邊長近似線性下降.
병련궤구적공작공간일반구유불규칙적궤하변계.연이재응용중,조작임무통상요구공작공간구유규칙적궤하형상,동시환필수만족임무급정적력/력구수출요구,칭저양적공작공간위임무공간.이유색구동병련궤구위대상,연구최대임무공간적구해문제.기우구간분석이론,제출해결차문제적일충신방법,병이평면3자유도유색구동병련궤구위례,침대최대정방형임무공간적구해문제,급출해방법적수치계산실례.진일보분석차최대정방형임무공간적변장여동평태자태각,이급여수출력/력구지간적관계,발현수동평태자태각혹수출력/력구증대,최대정방형임무공간적변장근사선성하강.
