桥式起重机位置跟踪及防摆的迭代学习控制
교식기중궤위치근종급방파적질대학습공제
Iterative learning control for anti-swing and position tracking of bridge crane
  • 万方数据
    电子测量与仪器学报 전자측량여의기학보
    JOURNAL OF ELECTRONIC MEASUREMENT AND INSTRUMENT
    2014年 2期 184-191 ,共8页

    栗三一%余发山%卜旭辉%岳伟超

    률삼일%여발산%복욱휘%악위초

    桥式起重机%迭代学习控制%位置跟踪%防摆控制 橋式起重機%迭代學習控製%位置跟蹤%防襬控製
    교식기중궤%질대학습공제%위치근종%방파공제
    bridge crane%iterative learning%position tracking%anti-swaying control
    桥式起重机运行时,小车移动引起的货物摆动影响了运输效率,容易引发事故,桥式起重机的定位及防摆问题引起了众多专家的关注.针对桥式起重机重复运动的情况,采用迭代学习控制策略来实现位置跟踪及角度控制.根据拉格朗日方程建立了桥式起重机的三维数学模型.设计了桥式起重机角度控制的迭代学习控制算法,并证明了算法的收敛性.研究表明,迭代学习控制可有效利用桥式起重机运行的重复信息,经过一定次数的迭代学习后,位置跟踪误差为0,摆角抑制在7°以内.仿真示例验证了方法的有效性.
    교식기중궤운행시,소차이동인기적화물파동영향료운수효솔,용역인발사고,교식기중궤적정위급방파문제인기료음다전가적관주.침대교식기중궤중복운동적정황,채용질대학습공제책략래실현위치근종급각도공제.근거랍격랑일방정건립료교식기중궤적삼유수학모형.설계료교식기중궤각도공제적질대학습공제산법,병증명료산법적수렴성.연구표명,질대학습공제가유효이용교식기중궤운행적중복신식,경과일정차수적질대학습후,위치근종오차위0,파각억제재7°이내.방진시례험증료방법적유효성.
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