现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2014年
1期
77-82
,共6页
并联机床%静力学%静刚度%雅克比矩阵
併聯機床%靜力學%靜剛度%雅剋比矩陣
병련궤상%정역학%정강도%아극비구진
parallel machine tools%statics%static stiffness%Jacobian matrix
从机器人学的角度来看,并联机构的静力学和运动学之间存在一定的联系,对于少自由度并联机构,其运动学和静力学之间的关系比较复杂,特别是静刚度计算问题更为复杂.使用矢量法推导了五自由度并联机床速度Jacobian矩阵和力Jacobian矩阵之间的关系,并应用此关系解决了并联机床的静力学问题.在并联机床静力学和运动学研究的基础上,提出了一种新的静刚度计算方法,并对并联机床在一些位姿下的静刚度进行了计算.计算结果表明,该方法可行,为并联机床的设计、机构学特性的研究提供了具有使用价值的指导.
從機器人學的角度來看,併聯機構的靜力學和運動學之間存在一定的聯繫,對于少自由度併聯機構,其運動學和靜力學之間的關繫比較複雜,特彆是靜剛度計算問題更為複雜.使用矢量法推導瞭五自由度併聯機床速度Jacobian矩陣和力Jacobian矩陣之間的關繫,併應用此關繫解決瞭併聯機床的靜力學問題.在併聯機床靜力學和運動學研究的基礎上,提齣瞭一種新的靜剛度計算方法,併對併聯機床在一些位姿下的靜剛度進行瞭計算.計算結果錶明,該方法可行,為併聯機床的設計、機構學特性的研究提供瞭具有使用價值的指導.
종궤기인학적각도래간,병련궤구적정역학화운동학지간존재일정적련계,대우소자유도병련궤구,기운동학화정역학지간적관계비교복잡,특별시정강도계산문제경위복잡.사용시량법추도료오자유도병련궤상속도Jacobian구진화력Jacobian구진지간적관계,병응용차관계해결료병련궤상적정역학문제.재병련궤상정역학화운동학연구적기출상,제출료일충신적정강도계산방법,병대병련궤상재일사위자하적정강도진행료계산.계산결과표명,해방법가행,위병련궤상적설계、궤구학특성적연구제공료구유사용개치적지도.
