计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2014年
3期
991-994,1080
,共5页
吕舒%张涯辉%包启亮%陈洪斌
呂舒%張涯輝%包啟亮%陳洪斌
려서%장애휘%포계량%진홍빈
姿态控制%姿态解算%四元数%球矢插值%光电跟踪
姿態控製%姿態解算%四元數%毬矢插值%光電跟蹤
자태공제%자태해산%사원수%구시삽치%광전근종
attitude control%attitude solution%quaternion%spherical vector interpolation%electro-optical tracking
为了使得运动平台以及跟踪系统的姿态解算满足实时性和精确性要求,分析了姿态四元数的物理意义及两种插值策略的优缺点和适用范围,提出一种基于四元数球矢插值的模型参数插值方法.该方法通过引入参数控制插值步长,使得插值结果序列的夹角更接近真实情况.通过仿真,将计算结果与理论真值进行比较,表明了模型参数法的正确性与有效性,参数模型插值法的结果序列夹角误差与球矢插值法相比减小了3个数量级,指出考虑旋转轴的变化规律可以进一步扩展插值的适用范围.
為瞭使得運動平檯以及跟蹤繫統的姿態解算滿足實時性和精確性要求,分析瞭姿態四元數的物理意義及兩種插值策略的優缺點和適用範圍,提齣一種基于四元數毬矢插值的模型參數插值方法.該方法通過引入參數控製插值步長,使得插值結果序列的夾角更接近真實情況.通過倣真,將計算結果與理論真值進行比較,錶明瞭模型參數法的正確性與有效性,參數模型插值法的結果序列夾角誤差與毬矢插值法相比減小瞭3箇數量級,指齣攷慮鏇轉軸的變化規律可以進一步擴展插值的適用範圍.
위료사득운동평태이급근종계통적자태해산만족실시성화정학성요구,분석료자태사원수적물리의의급량충삽치책략적우결점화괄용범위,제출일충기우사원수구시삽치적모형삼수삽치방법.해방법통과인입삼수공제삽치보장,사득삽치결과서렬적협각경접근진실정황.통과방진,장계산결과여이론진치진행비교,표명료모형삼수법적정학성여유효성,삼수모형삽치법적결과서렬협각오차여구시삽치법상비감소료3개수량급,지출고필선전축적변화규률가이진일보확전삽치적괄용범위.
