图学学报
圖學學報
도학학보
Journal of Graphics
2014年
1期
85-92
,共8页
BP3P%视觉定位%最大似然%高斯球面%视觉几何
BP3P%視覺定位%最大似然%高斯毬麵%視覺幾何
BP3P%시각정위%최대사연%고사구면%시각궤하
Bayesian perspective-three-point (BP3P)%visual localization%maximum likelihood%Gaussian sphere%visual geometry
透视三点问题(Perspective-Three-Point,P3P)是计算机视觉与摄影测量学领域的经典问题,在目标定位、视觉测量、虚拟现实及目标姿态计算等方面有重要的应用.提出基于贝叶斯的P3P问题新解法(BP3P).从三控制点所确定的支撑平面出发,证明确定支撑平面是求解P3P问题的充要条件,并提出基于贝叶斯的支撑平面计算方法.利用从三控制点计算出的角度、长度比例等几何约束,通过归一化高斯函数来对其似然概率进行建模,并在高斯半球面上搜索最大似然概率求解支撑平面法向量.最后通过任意两控制点实际距离为参考计算平面的距离,确定支撑平面.对BP3P算法进行推广,能处理一般性平面几何约束,实现视觉定位.利用三组真实图像实验对算法进行验证.实验一的结果表明该算法不仅能解决P3P问题,还能对其多解现象进行分析.在实验二与实验三,算法利用一般性几何约束成功实现平面目标准确定位.
透視三點問題(Perspective-Three-Point,P3P)是計算機視覺與攝影測量學領域的經典問題,在目標定位、視覺測量、虛擬現實及目標姿態計算等方麵有重要的應用.提齣基于貝葉斯的P3P問題新解法(BP3P).從三控製點所確定的支撐平麵齣髮,證明確定支撐平麵是求解P3P問題的充要條件,併提齣基于貝葉斯的支撐平麵計算方法.利用從三控製點計算齣的角度、長度比例等幾何約束,通過歸一化高斯函數來對其似然概率進行建模,併在高斯半毬麵上搜索最大似然概率求解支撐平麵法嚮量.最後通過任意兩控製點實際距離為參攷計算平麵的距離,確定支撐平麵.對BP3P算法進行推廣,能處理一般性平麵幾何約束,實現視覺定位.利用三組真實圖像實驗對算法進行驗證.實驗一的結果錶明該算法不僅能解決P3P問題,還能對其多解現象進行分析.在實驗二與實驗三,算法利用一般性幾何約束成功實現平麵目標準確定位.
투시삼점문제(Perspective-Three-Point,P3P)시계산궤시각여섭영측량학영역적경전문제,재목표정위、시각측량、허의현실급목표자태계산등방면유중요적응용.제출기우패협사적P3P문제신해법(BP3P).종삼공제점소학정적지탱평면출발,증명학정지탱평면시구해P3P문제적충요조건,병제출기우패협사적지탱평면계산방법.이용종삼공제점계산출적각도、장도비례등궤하약속,통과귀일화고사함수래대기사연개솔진행건모,병재고사반구면상수색최대사연개솔구해지탱평면법향량.최후통과임의량공제점실제거리위삼고계산평면적거리,학정지탱평면.대BP3P산법진행추엄,능처리일반성평면궤하약속,실현시각정위.이용삼조진실도상실험대산법진행험증.실험일적결과표명해산법불부능해결P3P문제,환능대기다해현상진행분석.재실험이여실험삼,산법이용일반성궤하약속성공실현평면목표준학정위.
