舰船科学技术
艦船科學技術
함선과학기술
SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY
2014年
3期
136-138,142
,共4页
Bech模型%反演法%自适应%Lyapunov%滑模控制
Bech模型%反縯法%自適應%Lyapunov%滑模控製
Bech모형%반연법%자괄응%Lyapunov%활모공제
bech model%backstepping%adaptive%lyapunov%sliding model control
为实现船舶在大幅度改向操纵运动中航向准确快速跟踪控制,采用Bech船舶操纵运动数学模型精确描述船舶运动性能.考虑到船舶运动中固有的非线性、模型不确定性和风、浪、流等干扰影响,设计一种船舶航向非线性自适应滑模控制器.利用反演法将滑模控制技术与自适应控制技术相结合设计航向改变控制算法,借助Lyapunov稳定性定理证明控制系统渐近稳定,并进行船舶航向控制仿真.仿真结果表明,本文所设计的船舶航向改变控制器性能优良,控制舵角合理,控制输出航向对本船参数摄动及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性.
為實現船舶在大幅度改嚮操縱運動中航嚮準確快速跟蹤控製,採用Bech船舶操縱運動數學模型精確描述船舶運動性能.攷慮到船舶運動中固有的非線性、模型不確定性和風、浪、流等榦擾影響,設計一種船舶航嚮非線性自適應滑模控製器.利用反縯法將滑模控製技術與自適應控製技術相結閤設計航嚮改變控製算法,藉助Lyapunov穩定性定理證明控製繫統漸近穩定,併進行船舶航嚮控製倣真.倣真結果錶明,本文所設計的船舶航嚮改變控製器性能優良,控製舵角閤理,控製輸齣航嚮對本船參數攝動及外界榦擾不敏感,具有較彊的魯棒性.
위실현선박재대폭도개향조종운동중항향준학쾌속근종공제,채용Bech선박조종운동수학모형정학묘술선박운동성능.고필도선박운동중고유적비선성、모형불학정성화풍、랑、류등간우영향,설계일충선박항향비선성자괄응활모공제기.이용반연법장활모공제기술여자괄응공제기술상결합설계항향개변공제산법,차조Lyapunov은정성정리증명공제계통점근은정,병진행선박항향공제방진.방진결과표명,본문소설계적선박항향개변공제기성능우량,공제타각합리,공제수출항향대본선삼수섭동급외계간우불민감,구유교강적로봉성.
